Skocz do zawartości

Robot balansujacy - Mechanika


Pomocna odpowiedź

Rzeczywiście ciekawy pomysł 🙂 Powinien działać, pod warunkiem, że robot nie będzie mocno oscylował, bo (moim zdaniem) jak nieco będzie przechylony i "wysuniesz" podpórki może nastąpić efekt wybicia i przewrócenia - ale to tylko teoretyczne rozmyślania. Nigdy nie miałem do czynienia z robota balansującymi, bardzo podziwiam zarówno to, jak i wątek n/t sterowania silnikami i robieniem tego "from scratch" 🙂 Mogę tylko od siebie dodać drobną wskazówkę, z którą kiedyś spotkałem się na forum - pomyśl o jakimś mocowaniu (prototypowym) gumy/gąbki tak, aby pierwsze próby nie były dla robota zbyt bolesne 😄

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

(edytowany)

Dzięki za sugestie z tymi gąbkami. Na pewno się przydadzą w początkowej fazie.

Co do utrzymywania równowagi robota podczas "spoczynku", to również się tym martwię. Roboty balansujące mają wysoko położony środek ciężkości. Do tego uniesienie kół dodatkowo przesunie go w górę. Dlatego już na etapie projektowania staram się rozłożyć masy tak aby robot przy zerowej prędkości był jak najbliżej pionu. Z tego powodu aktuatory liniowe są przesunięte na przód bo na plecach będzie bateria.

Edytowano przez MR1979
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Oczywiście to rozważania teoretyczne, ale chyba im większy rozstaw podpórek, tym lepiej i tym mniejsza szansa na "przewrócenie się" robota. Nie wiem, czy myślałeś o koncepcji nie tyle wysuwanych liniowo podpórek, co takich klapek obrotowych "opuszczanych" obrotowo - coś w tym stylu:

image.thumb.png.1af634fc74faa431df59e1439829a460.png

To rzecz jasna szybki szkic, te podpórki mogłyby być wysuwane np. obrotem serwomechanizmu. Ogólnie chodzi o to, że dążyłbym raczej to maksymalnej szerokości podpórki, tak intuicyjnie równej, a najlepiej większej niż średnica kół. Nie wiem, czy widziałeś czasem jakieś pojazdy budowlane, które po bokach mają celem zablokowania się wysuwane na siłownikach podpory, ale są one tak rozstawione, aby ten wielokąt który utworzą, obejmował najlepiej cały pojazd, a nie tylko jego centralny fragment 🙂

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Witam,

Prace nad mechanika robota trwaja. Ponizej kilka zrzutow z Fusion360:

001.thumb.PNG.32263525648088a08a84e89a05bec79f.PNG002.thumb.PNG.ea7f798df75721b30cad96879ae94a7f.PNG003.thumb.PNG.c97111c0808df88083e44c875d6dafcc.PNG004.thumb.PNG.16dfe7f45950098f7c3836df9d05230d.PNG005.thumb.PNG.c054c13cf603857cf2d6509d9ee2492b.PNG

 

Zasilanie

Zdecydowalem sie na 16 x 18650 3,7V w konfiguracji 14,8V (10400mAh), co wg moich pobieznych obliczen powinno pozwolic na min. 2,5h dzialania robota. W praktyce energii powinno starczyc na dluzej bo robot ma osiadac na podlodze gdy pozostaje bez ruchu przez dluzszy czas. Zastosowanie 18650 zamiast Li-Po uwazam tez za bezpieczniejsze rozwiazanie, bo moge naladowac pakiet na raty np po 4 baterie jednoczesnie. Wieksza masa tez jest ok (w granicach rozsadku) bo latwiej balansowac ciezszym robotem.

Plytki drukowane

1 x Raspberry Pi 4B, 1 x Kontroler silnikow i serw (projekt w oddzielnym watku), 1 x Plytka zasilania (na poczatku bedzie pewnie jakas prowizorka z gotowych kowerterow DC/DC, ale docelowo cale zasilanie ma byc na jednej plytce), 1 x Przednia plytka PCB (na poczatku matryca LED RGB)

Obudowa

Bedzie wydrukowana na drukarce 3D. Calosc oczywiscie bedzie podzielona na panele (na screenach tego nie widac, ale dziele juz bryle na mniejsze elementy do drukowania).
Otwor z przodu robota jest przeznaczony na wymienny panel. Mysle ze pierwszym panelem przednim bedzie matryca LED RGB.

Glowa

Mam w planach.

 

Aktualnie poszukuje dobrej jakosci mikro-serw do projektu. Jak ktos ma jakies sugestie to chetnie poczytam.

Pozdrawiam,
Marek


 

 

Link do komentarza
Share on other sites

(edytowany)

Witam,

Oto jak zamierzam połączyć RPi z pozostałymi płytkami robota:

IMG_20210310_145436_2.thumb.jpg.d3c0c2e5ce637b9b27271a642fa651df.jpgIMG_20210310_145609_3.thumb.jpg.4a0f4121b0ec31ab6c6b626788b6bf1f.jpg
Oczywiście będzie tam gniazdo kołkowe, nie będę wlutowywał RPi. Całość będzie usztywniona stelażem wydrukowanym w 3D. Docelowo ma to wyglądać mniej więcej tak:

001.thumb.JPG.89733ee6845d1b7d1f810fad42fd71d6.JPG002.thumb.JPG.b7bd30b2c0bdebe1d76fca72dc452b0e.JPG
 

Jest jeszcze druga opcja, gdzie moduł z RPi będzie na samym dole (za płytką zasilania). Wtedy uniknę przedłużanych połączeń na głównej magistrali.

Pozdrawiam,
Marek

 

Edytowano przez MR1979
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

@MR1979 Świetnie wygląda ten model 🙂 

15 godzin temu, MR1979 napisał:

Oczywiście będzie tam gniazdo kołkowe, nie będę wlutowywał RPi.

Ja też bym pewnie wlutował gniazdo kołkowe, ale tak zapytam - czy to dobry pomysł w robotach, gdzie są silniki, drgania? Nie mam na myśli, że coś się wysunie/rozłączy, bo piszesz że będzie podparte wydrukami, ale czy takie połączenie zapewnia dobry kontakt?

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

2 godziny temu, Gieneq napisał:

@MR1979 Świetnie wygląda ten model 🙂 

Ja też bym pewnie wlutował gniazdo kołkowe, ale tak zapytam - czy to dobry pomysł w robotach, gdzie są silniki, drgania? Nie mam na myśli, że coś się wysunie/rozłączy, bo piszesz że będzie podparte wydrukami, ale czy takie połączenie zapewnia dobry kontakt?

Miejmy nadzieję że tak, bo już trochę za późno na zmiany 🙂 Opcja awaryjna: ewentualnie mogę wlutować kątowe gniazda IDC i połączyć wszystko wspólną taśmą.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.