[Algorytmy] Sposoby wykrywanie linii przez roboty LineFollower

[KD93]

Przeważnie jest to linia szerokości 19mm (taki standard taśmy izolacyjnej), więc robię płytki z czujnikami pod taką szerokość linii.

[Sabre]

Na żadnych zawodach nie było linii o szerokości 15mm. Wszędzie linia ma 19-20mm, ponieważ jest wyklejana standardową taśmą izolacyjną. Fakt, że w zależności od wyklejającego ta szerokość może bardzo spaść, jeśli taśmę się mocno napręży, ale taki tor nie wytrzyma zbyt długo bo taśma się odkleja 🙂.

[Hudyvolt]

Dzięki za odpowiedzi. Najbardziej mnie zmylił fakt, że akurat miałem pod ręką taśmę izolacyjną "from TESCO", która ma 15mm szerokości.

W związku z nową informacją chyba najlepiej będzie jak pomiędzy TCRT5000 zrobię 10mm przerwy. Zdradzicie jakie wymiary mają wasze płytki z sensorami czy to tajemnica zawodowa 😃 ?

[KD93]

To zależy ile jest czujników. Ja najczęściej miałem 5 i kombinowałem z różnym rozstawem, aż znalazłem chyba najlepszy dla mojego robota. Teraz go całkowicie przebudowuję (zostaje tylko obudowa i silniki) i zamierzam umieścić 8 czujników, więc płytka będzie trochę szersza.

Podpowiem ci tak: kup sobie trochę więcej czujników i kombinuj z rozstawem, osobiście uważam że tu nie ma reguł bo rozstaw czujników trzeba dopasować do robota. Sprawdzaj, eksperymentuj - zdobędziesz bezcenne doświadczenie. Zauważysz, że przy takim rozstawie robot radzi sobie dobrze z ładgodnymi łukami, przy takim pokonuje kąty proste a przy innym świetnie mu wychodzą skrzyżowania (oczywiście zależy to również od programu).

Dla potwierdzenia radzę zobaczyć temat z "Bajtlem" i zwrócić uwagę na czujniki. W pierwszej wersji dwa krańcowe czujniki zostały rozsunięte, co było lepszym rozwiązaniem niż czujniki w takich samych odstepach. Później wpadłem na pewien myk w programie i da się zauważyć, że w drugiej wersji (płytka zaklejona taśmą izolacyjną) jej szerokość się zmniejszyła (przy czym nadal jest tam 5 czujników). Dlatego uważam że należy znaleźć to najlepsze rozwiązanie kombinując z programem (głównie prędkość obrotów silnków) i rozstawem czujników.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Marooned]

Na żadnych zawodach nie było linii o szerokości 15mm. Wszędzie linia ma 19-20mm

Gwoli ścisłości i ku potomności:

RoboticArena 2010 - linia miała 15mm [źródło]

Także budując robota warto mieć na uwadze jego elastyczność co do śledzonej linii i jej szerokości.

[Carpe Diem]

Sorki za odkopanie, ale mam pytanko.

Aby robot uniknął "przestrzelenia" wystarczy aby właśnie podczas stanu 000 wykonywał ostatnio robioną czynność.

Jak to napisać w Bascom AVR [pomijając typ proca, taktowanie i całą resztę] ❓ (chodzi mi konkretnie o to na niebiesko)

[Harnas]

Chyba najprościej wykorzystać dodatkową zmienna i w niej przechowywać informacje czy robot aktualnie skręca w lewo czy w prawo,a gdy nastąpi warunek 000 to skręci odpowiednio na maxa w lewo lub prawo.

[nanab]

Tutaj masz opisane:

https://www.forbot.pl/forum/topics33/linefollower-kat-prosty-vt4228.htm