[Algorytmy] Sposoby wykrywanie linii przez roboty LineFollower

KD93 · Maj 17, 2010

Przeważnie jest to linia szerokości 19mm (taki standard taśmy izolacyjnej), więc robię płytki z czujnikami pod taką szerokość linii.

Sabre · Maj 17, 2010

Na żadnych zawodach nie było linii o szerokości 15mm. Wszędzie linia ma 19-20mm, ponieważ jest wyklejana standardową taśmą izolacyjną. Fakt, że w zależności od wyklejającego ta szerokość może bardzo spaść, jeśli taśmę się mocno napręży, ale taki tor nie wytrzyma zbyt długo bo taśma się odkleja .

Hudyvolt · Maj 17, 2010

Dzięki za odpowiedzi. Najbardziej mnie zmylił fakt, że akurat miałem pod ręką taśmę izolacyjną "from TESCO", która ma 15mm szerokości.

W związku z nową informacją chyba najlepiej będzie jak pomiędzy TCRT5000 zrobię 10mm przerwy. Zdradzicie jakie wymiary mają wasze płytki z sensorami czy to tajemnica zawodowa ?

KD93 · Maj 17, 2010

To zależy ile jest czujników. Ja najczęściej miałem 5 i kombinowałem z różnym rozstawem, aż znalazłem chyba najlepszy dla mojego robota. Teraz go całkowicie przebudowuję (zostaje tylko obudowa i silniki) i zamierzam umieścić 8 czujników, więc płytka będzie trochę szersza.

Podpowiem ci tak: kup sobie trochę więcej czujników i kombinuj z rozstawem, osobiście uważam że tu nie ma reguł bo rozstaw czujników trzeba dopasować do robota. Sprawdzaj, eksperymentuj - zdobędziesz bezcenne doświadczenie. Zauważysz, że przy takim rozstawie robot radzi sobie dobrze z ładgodnymi łukami, przy takim pokonuje kąty proste a przy innym świetnie mu wychodzą skrzyżowania (oczywiście zależy to również od programu).

Dla potwierdzenia radzę zobaczyć temat z "Bajtlem" i zwrócić uwagę na czujniki. W pierwszej wersji dwa krańcowe czujniki zostały rozsunięte, co było lepszym rozwiązaniem niż czujniki w takich samych odstepach. Później wpadłem na pewien myk w programie i da się zauważyć, że w drugiej wersji (płytka zaklejona taśmą izolacyjną) jej szerokość się zmniejszyła (przy czym nadal jest tam 5 czujników). Dlatego uważam że należy znaleźć to najlepsze rozwiązanie kombinując z programem (głównie prędkość obrotów silnków) i rozstawem czujników.

Marooned · Listopad 16, 2010

Na żadnych zawodach nie było linii o szerokości 15mm. Wszędzie linia ma 19-20mm

Gwoli ścisłości i ku potomności:

RoboticArena 2010 - linia miała 15mm [źródło]

Także budując robota warto mieć na uwadze jego elastyczność co do śledzonej linii i jej szerokości.

Carpe Diem · Kwiecień 23, 2011

Sorki za odkopanie, ale mam pytanko.

Aby robot uniknął "przestrzelenia" wystarczy aby właśnie podczas stanu 000 wykonywał ostatnio robioną czynność.

Jak to napisać w Bascom AVR [pomijając typ proca, taktowanie i całą resztę] (chodzi mi konkretnie o to na niebiesko)

Harnas · Kwiecień 23, 2011

Chyba najprościej wykorzystać dodatkową zmienna i w niej przechowywać informacje czy robot aktualnie skręca w lewo czy w prawo,a gdy nastąpi warunek 000 to skręci odpowiednio na maxa w lewo lub prawo.