Treker (Damian Szymański) Napisano Styczeń 15, 2008 Udostępnij Napisano Styczeń 15, 2008 Witam,Chciałbym przedstawić tekst mojego autorstwa na temat wykrywania linii w roobtach typu LineFollower, na podstawie angielskiego arta. http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm (Oczywiście za zgodą autora wersji ang.) Nie jest to dosłowne tłumaczenie. Na razie jest to tylko część, może komuś się przyda, do końca ferii (2 tygodnie) postaram się uzupełnić ten tekst o zdjęcia, kody źródłowe i może jakieś filmiki. Pozdrawiam Wykrywanie lini w robotach typu LineFollower.pdf 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Kaytec Styczeń 16, 2008 Udostępnij Styczeń 16, 2008 Witam. niby wszystko ok. ale przy stanach logicznych: Możliwe stany logiczne to: 001 – Przesuwanie od linii na lewo 010 – Centralnie na linii 011 – Lekko na lewo od środka linii 100 – Przesuwanie od linii na prawo 101 – Nieużywany 110 – Lekko na prawo od środka linii 111 – Nieużywany brakuje 000 - a te pojawia się gdy robot właśnie wyjedzie czujnikami za linę podczas pokonywania zakrętu. Aby robot uniknął "przestrzelenia" wystarczy aby właśnie podczas stanu 000 wykonywał ostatnio robioną czynność. To przestrzelenie występuje w przypadku gdy robot musi pokonać zakręt mniejszy niż jego promień skrętu przy zatrzymaniu jednego koła. Tutaj w praktyce, 3 czujniki są na przedzie robota i w momencie gdy przód wyjedzie nawet poza line dalej kreci ten sam zakręt : Co do 5 czujników to chyba tylko po to by nie było efektu wyjeżdżania robota, wtedy jak już zadziała krańcowy czujnik, można drugim kołem zakręcić do tyłu. Sporo robotów (3czujniki) kręci kołami przeciwnie co skutkuje szarpaniem robota. Stany można opisać bardzo czytelnie w ten sposób: Stan1: W tym przypadku robot powinien jechać prosto więc mikrokontroler podaje sygnał do sterownika tak aby dwa silniki (prawy i lewy) kręciły kołami do przodu. stan2 Jeżeli robot wyjedzie za linię czujniki pokażą stan jak na rysunku obok. Robot aby wrócić na linię musi skręcić w prawo więc zatrzymuje prawy silnik. Stan 3 jest analogiczny do stanu drugiego z tym że linia jest na przeciwnym czujniku – robot skręca w lewo. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Styczeń 16, 2008 Autor tematu Udostępnij Styczeń 16, 2008 Dziękuje za uwagi, to nie jest ostateczna wersja, ale umieściłem ją bo może komuś się przyda. Później wszystko uzupełnię. Pozdrawiam 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Kaytec Styczeń 16, 2008 Udostępnij Styczeń 16, 2008 To może przykleić temat ? 🙂, Film już jest. Jak dotąd nie ma konkretnych informacji dla początkujących.. To jest pierwsza tego typu chwała ci za to Treker 🙂 Pozdrawiam. ps. Bez problemu możesz użyć mój film jak będziesz robił coś większego. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Treker (Damian Szymański) Styczeń 17, 2008 Autor tematu Udostępnij Styczeń 17, 2008 Na razie muszę się uporać z remontem "warsztatu", a później zabiorę się za dokończenie tego, dojdą kody, ale tylko w BASCOM AVR 😕 i trochę więcej grafiki. Pozdrawiam Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pawel Grudzień 4, 2008 Udostępnij Grudzień 4, 2008 Zadam może głupie pytanie ale skąd robot ma wiedzieć że to koniec trasy. Na niektórych filmach z zawodów widać jak robot się zatrzymuje, gdy dojedzie do końca. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Grudzień 4, 2008 Udostępnij Grudzień 4, 2008 Na zagranicznych zawodach często stosuje się uruchamianie i zatrzymywanie robotów na pilota, to jest logiczne ponieważ roboty uzyskują prędkości powyżej 120cm/s. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Grudzień 4, 2008 Autor tematu Udostępnij Grudzień 4, 2008 Nie ma czegoś takiego, ewentualnie można ustalić, ze gdy robot spotka linie przecinającą trasę pod kątem 90* to się na niej zatrzymuje. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GruX Grudzień 7, 2008 Udostępnij Grudzień 7, 2008 moim skromnym zdaniem dwa czujniki blisko siebie wystarczają w zupełności... co koledzy powiedzą na temat doswiadczeń z dwoma czujnikami? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pawel Grudzień 7, 2008 Udostępnij Grudzień 7, 2008 Gdy będą dwa czujniki to robot musi jechać pomału ponieważ może wylecieć na zakręcie i nawet tego nie zauważy. Jak są cztery czujniki to właściwie niema takiego ryzyka. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GruX Grudzień 7, 2008 Udostępnij Grudzień 7, 2008 ale chodzi mi o taki układ gdy oba czujniki znajdują się w takiej odległości od siebie, iż naraz mogą widzieć linie. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
dunedin Marzec 27, 2009 Udostępnij Marzec 27, 2009 mam pytanie czy kod źródłowy robota zależy od podłoża? Mam tu na myśli to czy jest różnica gdy tor składa się z jasnej linii i ciemnego podłoża lub ciemnej linii i jasnego podłoża? Bo jak wiadomo od jasnej powierzchni światło się odbija a od ciemnej nie Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mihau Marzec 28, 2009 Udostępnij Marzec 28, 2009 Kiedy jest biała linia zazwyczaj jeden czujnik widzi linię - ma stan wysoki(zależy od odległości między nimi i szerokości linii), a kiedy linia jest czarna zazwyczaj wszystkie czujniki poza jednym mają stan wysoki. Może tak: kiedy linia jest biała, czujnik ja widzący ma stan wysoki. kiedy linia jest czarna, czujnik ją widzący ma stan niski. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Le_Cheque Marzec 28, 2009 Udostępnij Marzec 28, 2009 W sumie też się zawsze nad tym zastanawiałem jak to jest gdy linia jest biała lub czarna. Dzięki za wytłumaczenie 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Hudyvolt Maj 17, 2010 Udostępnij Maj 17, 2010 przepraszam, że odkopuję temat, ale zastanawia mnie jedna rzecz związana z tematem. Przeglądając regulaminy różnych zawodów LF zauważyłem, że zdarzają się różnice w szerokości linii. Zazwyczaj jest to 15mm ale zdarzają się też 20mm. Optymalnie by było aby czujniki były umieszczone tak, że gdy środkowy jest centralnie na linii to dwa boczne linii nie widzą, lecz gdy linia "ucieka" środkowy i boczny powinny być w stanie jednocześnie widzieć linię (zgodnie z tą rozpiską 010 -> 011 -> 001 : linia ucieka na prawo). Budując roboty zakładacie konkretną szerokość linii czy macie jakiś złoty środek, który działa na 15 i 20mm liniach? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!