Skocz do zawartości

Robot przegubowy 5DoF "Edison"


Pomocna odpowiedź

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

1 godzinę temu, krolikbest napisał:

Skąd oprogramowanie?

@krolikbest Na ten moment użyłem w HAL-u przeportowanej (może to za duże słowo, bo chodziło o zmianę kilkunastu linii kodu) Arduinowej biblioteki Accelstepper: https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/accelstepper/ - ma ona niestety jedną wadę, przy pracy kilku silników, kiedy jeden zaczyna hamować, a drugi pracuje jeszcze z pełną prędkością, widać pewne zakłócenia w pracy tego drugiego. Myślę o takim zaplanowaniu ruchu, aby każdy kończył się w tym samym momencie (czyli wszystkie hamowałyby w tym samym przedziale czasowym) lub o zmianie biblioteki na: https://github.com/luni64/TeensyStep lub o rozwiązaniu podobnym do Twojego (gratuluję przy okazji ukończenia projektu, jest świetny 🙂), czyli pięć płytek Pro Mini odpowiadające tylko za wysterowanie pojedynczej osi. W kwestii płynności ruchów nie jestem jeszcze zadowolony, robot mocno hałasuje (nie widać tego na filmie przez szum), a testując każdą oś osobno, takiego efektu (w sensie hałasu) nie ma

Odpowiadając na Twoje pytanie, zasadniczo na ten moment jest to tylko sterowanie tymi pięcioma silnikami (poza zerowaniem i obsługą przekaźników) i nic więcej 😉

1 godzinę temu, Harnas napisał:

@wn2001  z mojej strony mogę polecić https://github.com/Phylliade/ikpy . Da się na tym w miarę łatwo ogarnąć kinematykę odwrotną.

@Harnas Bardzo dziękuję za link, nie znałem tej biblioteki, a widzę, że się przyda 🙂

36 minut temu, krolikbest napisał:

Zdaje się, że podany link przedstawia  podejście rozwiązania IK zaprezentowane w notacji Denavit-Hartenberga. Tak na pierwszy rzut.. zresztą b. dobre podejście do IK.

Ja dotychczas IK zawsze opierałem o proste zależności geometryczne, ale ponieważ poznałem już macierze, w tym projekcie chciałbym to zrobić "ładnie" w notacji D-H

Pozdrawiam 🙂
Wiktor

Link do komentarza
Share on other sites

Cześć, bardzo fajny projekt. Ciekawi mnie użycie pneumatyki w robocie. Czy potrzeba tylko nadciśnienia do siłownika, czy jeszcze dodatkowo potrzebna jest próżnia dla chwytaka?

A odnośnie konstrukcji mechanicznej - czym wycinałeś pleksi? Skoro bezbarwna to domyślam się, że nie laserem. CNC? Ciekawie skomponowane elementy wyprodukowane przyrostowo i ubytkowo, na pewno pozwoliło to zaoszczędzić sporo czasu pracy drukarki 3D.

Udało ci się uzyskać całkiem imponującą sztywność, biorąc pod uwagę niemałą pewnie masę ostatniego stopnia i efektora robota. Ciekawy pomysł z tym siłownikiem. Zastanawiam się, jak można by prościej zrealizować taką przeciwwagę (pomijając oczywiście... ruchomą przeciwwagę), bez użycia pneumatyki. Pierwsza na myśl przyszła mi sprężyna, ale nie wiem czy na pewno tędy droga, bo siłownik według tego co piszesz trzymany jest na pewnym stałym ciśnieniu, co daje stałą siłę, natomiast siła naciągu sprężyny będzie proporcjonalna do jej wydłużenia 🤔

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

@MasterYoda95 Dziękuję za miłe słowa 🙂 W tym robocie nie ma próżni w żadnym punkcie - gdyby jednak była potrzebna, zawsze można ją wytworzyć z ciśnienia, używając eżektora - same chwytaki to elektromagnesy, które dobrze radzą sobie ze stalowymi puszkami. Podsumowując, aktualna pneumatyka w tym robocie wygląda tak:

wejście z kompresora -> reduktor ciśnienia do ~1,5 bara -> trójnik (rozwidlenie na dwa węże):

a) siłownik odciążający II stopień - podłączony na "stałe";
b) przez elektrozawór 5/2 mały siłownik, ten w chwytaku, który wsuwa/wysuwa elektromagnesy.

Dnia 15.11.2022 o 01:03, MasterYoda95 napisał:

A odnośnie konstrukcji mechanicznej - czym wycinałeś pleksi?

Zgadza się, krawędzie są matowe (a nie jak przy cięciu laserem ładne bezbarwne) i związane jest to z faktem, że pleksę wycinałem na frezarce numerycznej, głównie frezem o średnicy 3mm 🙂

Dnia 15.11.2022 o 01:03, MasterYoda95 napisał:

Ciekawie skomponowane elementy wyprodukowane przyrostowo i ubytkowo, na pewno pozwoliło to zaoszczędzić sporo czasu pracy drukarki 3D.

Tak, pomijając również kwestię wielkości poszczególnych ramion, ich sztywności itd..., w tej skali zdecydowanie warto elementy większe wykonać inaczej niż za pomocą drukarki 3D, szczególnie, że same ramiona to elementy płaskie, więc zdecydowanie lepszym wyjściem było wycięcie z plexi, chociaż oglądając inne projekty na YT, niektórzy decydowali się na podobne rozwiązanie (druk 3D + duże elementy płaskie wycinane) z wykorzystaniem aluminium, widziałem też jednego robota z ramionami ze sklejki 🙂 Oczywiście plexi wygrywa z tej trójki pod kątem (jeżeli patrzymy na wszystko razem) sztywności/dostępności/łatwości obróbki/możliwością gwintowania i ceny

Dnia 15.11.2022 o 01:03, MasterYoda95 napisał:

według tego co piszesz trzymany jest na pewnym stałym ciśnieniu, co daje stałą siłę, natomiast siła naciągu sprężyny będzie proporcjonalna do jej wydłużenia

Również tutaj wszystko się zgadza, mój siłownik jest pod stałym ciśnieniem, "pomaga" wciągać ramię do góry i "hamuje", gdy ma opaść w dół. Jak pisałem u góry, rozwiązania komercyjne używają pneumatyki/hydrauliki, nie wiem niestety, czy jest ona jakoś "sterowana" w funkcji kąta wychylenia. Co do sprężyny, nigdy o tym nie pomyślałem, a jest to nawet sensowne, bo im większe wychylenie od pionu, tym większa siła grawitacji działa na ramię, ale tym też większa jest kompensacja 🙂 Swoją drogą, słyszałem o projekcie prostego robota na mikroserwach modelarskich, coś podobnego do EEZYbotarm i wiem, że Koledzy mieli tam problem z serwomechanizmem w podstawie, analogiczny do mojego projektu - pomogło użycie gumek recepturek, które w sumie zachwoują się jak sprężyna, więc też tak można 🙂

Proszę zobaczyć przykładowo na ten projekt i jego drugie ramię - jest tam silnik, który jest formą przeciwwagi 🙂

 

 

Pozdrawiam 🙂

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Cześć. 
Mógłbyś powiedzieć coś więcej na temat przegubów? W jaki sposób rozwiązałeś przerzucenie napędu z jednej strony plexi na drugą? 
Sprzęgło i wał łożyskowany? Jakich łożysk użyłeś w projekcie? 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.