Popularny post wn2001 320 Napisano Kwiecień 26, 2021 Popularny post Udostępnij Napisano Kwiecień 26, 2021 Cześć, jestem w trakcie budowy (kolejnego) robota przegubowego Na ten moment ukończona jest (zgrubnie) mechanika - 6 silników krokowych, co daje 5 stopni swobody (drugi stopień jest napędzany przez dwa silniki krokowe); wszystkie obrotowe. Użyteczny zakres ruchu to koło o promieniu około 400mm. Elementy drukowane z ABS-u; ramiona z plexiglassu, płyta w podstawie z aluminium. Aby "na szybko" przetestować robota, podłączyłem do sterowników TB6560 Arduino Mega oraz efektor składający się z niewielkiego siłownika pneumatycznego i dwóch ssawek podciśnieniowych; poniżej efekty: Ciekawostka: siłownik pomiędzy obrotową podstawą a ramieniem służy amortyzacji i odciążeniu silników II stopnia swobody - jest na stałe podłączony do niewielkiego ciśnienia, które wymusza siłę rzędu kilkudziesięciu N "rekompensując" częściowo w ten sposób siłę grawitacji, z którą same silniki nie dawały sobie (szczególnie przy większych kątach odchyleń od pionu) rady. Podobnie działa to przy klapie bagażnika, ale również "dużych" robotach paletyzujących, na przykład: Teraz w planach jest: 1. oczywiście podłączenie czujników indukcyjnych (zerowanie osi) i "porządne" okablowanie 2. wstawienie płytki Nucleo, tego robota chciałbym już oprogramować w STM32CubeIDE 3. dodanie warstwy "wysokopoziomowej" - RaspberryPi, z pewnością system wizyjny i interfejs użytkownika (czy ktoś ma pomysł/doświadczenie, jak możliwie prosto stworzyć aplikację pozwalającą zadawać pozycje efektora/kąty ramion oraz symulować 3D takie ramię? Czy tu raczej należałoby iść w ROS i framework'i typu MoveIt?) 4. stworzenie jakiejś konkretnej aplikacji pokazowej Pozdrawiam, z chęcią wysłucham opinii/uwag/wskazówek wn2001 8 Cytuj Link to post Share on other sites
Popularny post wn2001 320 Maj 17, 2021 Autor tematu Popularny post Udostępnij Maj 17, 2021 Mała aktualizacja: dzięki forbot'owemu kursowi n/t STM32 wymieniłem Arduino Mega na płytkę Nucleo F303RE - udało mi się "przeportować" bibliotekę AccelStepper i całość oprogramować już nie w Arduino IDE, a STM32CubeIDE - fantastyczne narzędzie Filmu nie wstawiam, bo na ten moment funkcjonalność się nie zmieniła - chciałem tylko "pochwalić się" zmianą platformy sprzętowej 3 Cytuj Link to post Share on other sites
Popularny post wn2001 320 Grudzień 4, 2021 Autor tematu Popularny post Udostępnij Grudzień 4, 2021 Od ostatniego wpisu udało mi się zrobić niewiele, ale projekt przesunął się do przodu - przebudowałem II stopień swobody (znacznie mniejsza podatność), okablowałem całość, robot może się już samodzielnie zerować, ale ponieważ na pneumatykę zabrakło czasu (niestety), w miejscu końcówki roboczej umieściłem mini-kamerę, która przemieszcza się do określonych punktów nad płytą obwodu drukowanego - można sobie wyobrazić, że jest to "aplikacja" w dziedzinie kontroli jakości Całość prezentowałem dzisiaj na targach "Hobby" na Międzynarodowych Targach Poznańskich 5 Cytuj Link to post Share on other sites
krolikbest 22 Grudzień 14, 2021 Udostępnij Grudzień 14, 2021 Skąd oprogramowanie? 1 Cytuj Link to post Share on other sites
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Harnas 255 Grudzień 14, 2021 Udostępnij Grudzień 14, 2021 @wn2001 z mojej strony mogę polecić https://github.com/Phylliade/ikpy . Da się na tym w miarę łatwo ogarnąć kinematykę odwrotną. 1 Cytuj Link to post Share on other sites
krolikbest 22 Grudzień 14, 2021 Udostępnij Grudzień 14, 2021 Zdaje się, że podany link przedstawia podejście rozwiązania IK zaprezentowane w notacji Denavit-Hartenberga. Tak na pierwszy rzut.. zresztą b. dobre podejście do IK. 1 Cytuj Link to post Share on other sites
wn2001 320 Grudzień 14, 2021 Autor tematu Udostępnij Grudzień 14, 2021 1 godzinę temu, krolikbest napisał: Skąd oprogramowanie? @krolikbest Na ten moment użyłem w HAL-u przeportowanej (może to za duże słowo, bo chodziło o zmianę kilkunastu linii kodu) Arduinowej biblioteki Accelstepper: https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/accelstepper/ - ma ona niestety jedną wadę, przy pracy kilku silników, kiedy jeden zaczyna hamować, a drugi pracuje jeszcze z pełną prędkością, widać pewne zakłócenia w pracy tego drugiego. Myślę o takim zaplanowaniu ruchu, aby każdy kończył się w tym samym momencie (czyli wszystkie hamowałyby w tym samym przedziale czasowym) lub o zmianie biblioteki na: https://github.com/luni64/TeensyStep lub o rozwiązaniu podobnym do Twojego (gratuluję przy okazji ukończenia projektu, jest świetny ), czyli pięć płytek Pro Mini odpowiadające tylko za wysterowanie pojedynczej osi. W kwestii płynności ruchów nie jestem jeszcze zadowolony, robot mocno hałasuje (nie widać tego na filmie przez szum), a testując każdą oś osobno, takiego efektu (w sensie hałasu) nie ma Odpowiadając na Twoje pytanie, zasadniczo na ten moment jest to tylko sterowanie tymi pięcioma silnikami (poza zerowaniem i obsługą przekaźników) i nic więcej 1 godzinę temu, Harnas napisał: @wn2001 z mojej strony mogę polecić https://github.com/Phylliade/ikpy . Da się na tym w miarę łatwo ogarnąć kinematykę odwrotną. @Harnas Bardzo dziękuję za link, nie znałem tej biblioteki, a widzę, że się przyda 36 minut temu, krolikbest napisał: Zdaje się, że podany link przedstawia podejście rozwiązania IK zaprezentowane w notacji Denavit-Hartenberga. Tak na pierwszy rzut.. zresztą b. dobre podejście do IK. Ja dotychczas IK zawsze opierałem o proste zależności geometryczne, ale ponieważ poznałem już macierze, w tym projekcie chciałbym to zrobić "ładnie" w notacji D-H Pozdrawiam Wiktor Cytuj Link to post Share on other sites
wn2001 320 Grudzień 30, 2021 Autor tematu Udostępnij Grudzień 30, 2021 Mała aktualizacja - robot ma kinematykę odwrotną (na razie opartą na zależnościach geometrycznych), podłączyłem także dwa mini-elektromagnesy oraz taśmociąg - przesyłam film Cytuj Link to post Share on other sites
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!