Line follower Smile 10

[paradox91]

Przedstawiam mojego robota klasy Linne Follower - Smile 10.

Elektronika jest oparta na uC Atmega8 z kwarcem 16MHz. Robot posiada 10 czujników KTIRÓW, 8 z nich jest podłączone pod przetworniki analogowo-cyfrowe pozostałe dwa zostały podłączone pod wejścia przerwań zewnętrznych. Są to dwa skrajne czujniki. Smile 10 posiada dwa przyciski typu switch służące do auto kalibracji konstrukcji. Po ostatnich konstrukcjach doszedłem do wniosku iż im prościej tym lepiej. Bardziej skupiłem się na programie.

Silniki standardowo z strony MOBOT.pl

Silniki DC z przekładnią 530 rpm. Zasilanie około 7.2 V

Zasilanie dwa akumulatorki 3.6V 300mAh. Zrobiłem również do nich specjalną ładowarkę.

Program napisany w języku C z obsługą dwóch wyjąć pwm oraz 8 ADC. Ponieważ nie znam algorytmu PID a chciałem zrobić coś na wzór tegoż algorytmu, przeliczam wartość czujników na liczbę tak samo jest z wartością skrętu. Robot jeździ bardzo dobrze trzyma linie bardzo sprawnie. Nie straszne są mu zakręty powyżej 90 stopni. Uważam że programowo wydobyłem z niego 100% jedynie mogły by być szybsze silniki.

Byłem z nim na zawodach w Krakowie, nie wiem które miejsce ale wydaje mi się że o krok od finału ponieważ miał dobry czas.

Poniżej wstawię zdjęcia i filmik ;D

Program końcowy.

[KD93]

A to Smile10 jest twój Świetny robot, trochę przypomina mi mojego "Urwisa" ale jest dużo bardziej zaawansowany. Spróbuj przesunąć trochę środek ciężkości do tyłu, nad koła. Gdy tak zrobiłem w moim "Urwisie" to udało się jeszcze trochę podnieść prędkość. Byłem pewny że robot ma PID a tu taka niespodzianka

[klonyyy]

sam wytrawiałeś płytkę?

Uważam że programowo wydobyłem z niego 100% jedynie mogły by być szybsze silniki.

jak na mnie silniki sa spoko

[KD93]

sam wytrawiałeś płytkę?

Nie, pewnie zadzwonił do św. Mikołaja i ten mu wytrawił. Widzisz na tej płytce jakiekolwiek objawy wskazujące na to że NIE była wykonywana samemu?

jak na mnie silniki sa spoko

Te silniki są do niczego, nie dają szans na miejsce w czołówce w kategorii LF, nie nadają się do cięższych robotów bo mają mały moment. Myślę że Smile10 to bardzo dobre pokazanie maksimum ich możliwości.

[mateuszrjzr]

witam

czy twój program jest super ściśle tajny?

I z czystej ciekawości udostępniłbyś schemat montażowy? :->

[paradox91]

sam wytrawiałeś płytkę?

Płytki wytrawiałem sam, jest to płytka dwustronna.

Co do silników to do robotów średniej klasy są wystarczające, ale na miejsca w czołówce raczej z nimi nie można liczyć.

I z czystej ciekawości udostępniłbyś schemat montażowy? :->

Schemat montażowy dla płytki dwustronnej z elementami smd raczej mało Ci da informacji.

A nad programem trochę się natrudziłem więc nie publikuje, jedynie jakbyś chciał to funkcje do obsługi pwm adc i przerwań.

[mateuszrjzr]

do czego służą te microswiche? (tylko trochę prościej niż u góry)

[paradox91]

Smile 10 posiada dwa przyciski typu switch służące do auto kalibracji konstrukcji.

[mateuszrjzr]

trochę prościej (reset może?)

[Treker (Damian Szymański)]

Prościej:

Kalibracja pozwala na dostosowanie granicy wykrywania linii dla konkretnego podłoża. Skanujesz czujnikami podłoże i linie, a następnie szukasz różnicy między nimi - po odpowiedniej obróbce ustalasz granice.

[TIMONek]

Uważam że programowo wydobyłem z niego 100% jedynie mogły by być szybsze silniki.

Tu się z Tobą nie zgodzę, oczywiście że nie wydobyłeś z niego 100% możliwości. Zawsze jest tak że możesz napisać lepszy algorytm. Choć faktycznie dużo więcej z niego nie wydusisz

[kocur_90]

A mnie ciekawi sposób trawienia płytki Fotochemiczna czy termotransfer? Jeszcze nie robiłem termotransferem pod procek SMD i jestem ciekaw jak wychodzą pady przy procesorze. Dopiero uczę się nanosić positiv ale na gotowym światłoczułym laminacie ścieżki wyglądają jak marzenie

Poza tematem: w jakich warunkach nanosicie positiva by nie osiadł na niego kurz? Myślałem że w łazience uda mi się uniknąć zakurzenia ale się myliłem :/

[GruX]

Ja robiłem PCB pod ATmege128 termo transferem i nie miałem żadnych problemów;)

[paradox91]

Ja robię termotransferem i płytki wychodzą idealnie nawet pod procki ARMa

[ruzam]

Ktoś napomknął o silnikach to DG1224 oferują znacznie większy moment na wyjściu, są znacznie mniejsze od zastosowanych w tej konstrukcji niestety są bardzo wrażliwe na siły osiowe i promieniowe. Piszę, bo warto się nimi zainteresować, jednak wymagają dodatkowego łożyskowania.

Poza tym konstrukcja OK, mi osobiście nie podchodzi ten żółty kolor ale to tylko moje zdanie.