Specyficzna jazda pewnego linefollowera

[TIMONek]

Przeglądałem filmiki z linefollowerami na youtubie i trafiłem na coś takiego:

https://www.youtube.com/watch?v=LeqwM0QcgB4&feature=related

Jest to filmik z Wiednia, zapewne z 2009 roku. Może ktoś kto tam był przyglądał się mu bliżej i widział jakie ma czujniki (hmm kamerka?). Trasę pokonuje w sposób naprawdę ciekawy, pełna optymalizacja pod kątem najkrótszej drogi do przebycia. Ba nawet momentami jedzie obok trasy, tak aby łatwiej pokonać zakręt. Może macie teorie jak coś takiego działa ?

[Marooned]

W 32 sekundzie wracając na tor po przeszkodzie wydaje się, że skręca w prawo parę centymetrów przed linią, więc obstawiałbym jakiś czujnik/kamerę patrzącą w przód na kilka cm. Mini kamera plus filtr Laplace'a lub coś w tym stylu i dzięki temu możemy patrzeć naprzód i zoptymalizować (wygładzić) ruch.

Tak sobie tylko gdybam

[Mihau]

Właśnie, a tu się rodzi pytanie odnośnie samego celu FRów. Czy mają pokonywać trasę jak najszybciej, czy jak najdokładniej? Przy najszybszym można by było przy serii skrętów pod kątem prostym (taki zygaczek) olać te zakręty i pojechać prosto. Pytanie co na to sędziowie.

Zgodnie z regulaminem robot powinien pozostawać całym obrysem nad trasą, więc wydaje się to OK.

[KD93]

A może on w jakiś sposób mapuje trasę?

[Nawyk]

Przy jednym z zakrętów widać jak się zatrzymuje i "zastanawia" obracając... Myślę, że to jednak kamera, tak jak TIMONek mówi. Ciekawe, czy jest na tym daszku (kąt by sugerował, że coś "patrzy" na drogę kilka centymetrów przed robotem), czy poniżej..

[Treker (Damian Szymański)]

Też już pisałem Timonkowi na gg, że to chyba kamerka, jednak zastanawialiśmy się nad tym czy ilość klatek byłaby wystarczająca do takiej jazdy. Z drugiej strony nie wiemy co siedzi w tym robocie (jaka moc obliczeniowa)

[nes86]

Tylko, że jadąc w ten sposób łamie regulamin i taki przejazd nie zostanie zaliczony. Ta kamerka musiałaby "patrzeć" bliżej, żeby nie zjeżdżał z linii, a jak będzie patrzeć bliżej to uzyskasz efekt, który możesz równie dobrze uzyskać na wysuniętych do przodu "klasycznych" czujnikach linii.

[TIMONek]

Na tym filmiku przejazd został zaliczony. Ewentualnie można by nakleić kartonik formatu A4 na dach takiego robota i już by nie wyjeżdżał swoim obrysem poza linię

[MirekCz]

No robot w kilku miejscach wyraźnie opuszcza linię swoim obrysem.

W regulaminie można by to doprecyzować jako "pomiędzy kołami (licząc ich zewnętrzną krawędź), ale nie więcej niż 20cm"

W ten sposób ktoś używający kamerę musiałby zrobić połączenie sensorów linii z kamerą, żeby nie przedobrzyć.

[Bobby]

O ile się orientuję, to w Wiedniu robot musi tylko przejechać przez odpowiednie bramki (odpowiednią stroną i w odpowiedniej kolejności) - trasę może praktycznie olać, jeśli znajdzie bramki.

[regrom]

Może nie o algorytmie, abstrahując trochę, czy myśleliście kiedyś na czytnikiem kodów kreskowych jako czujniku?

[bulibulibu]

Pamiętam tego robota, nazywał się Dr. Acula. Widziałem go przez chwilę, ale powiem jedno - z pewnością nie miał kamery. Miał za to chyba coś w rodzaju czytnika kodów kreskowych - nie widać tego na filmiku, ale gdy jechał, to przed nim na trasie widoczna była czerwona linia (wiązka diodowa) jak przy skanerach kodu. Sam czytnik był chyba na tej pochyłej klapce, którą widać z przodu.

Żeby było ciekawiej dodam, że kolega widzial tego robota od spodu - i miał on czujniki linii, bodajże QRD. Niestety, byłem zajęty i nie miałem czasu pogadać z właścicielem, ale tak jak i Wy, też mieliśmy niezłą zagwozdkę przez tego robota.