Line follower Pathfinder

[Mihau]

Witam, chciałbym przedstawić mojego pierwszego robota klasy Line-Follower z którym wystartowałem na Sumo Challenge 2010 zajmując 14 miejsce. Jest on równocześnie moim pierwszym robotem z µC, oraz w ogóle pierwszym zadowalająco działającym robotem. Jest to konstrukcja dość prosta, jednak działa, spełniając jedno z założeń projektu 😅 i jestem z niej stosunkowo zadowolony 😋

Mechanika

"Ciało" Pathfindera stanowią dwa elementy ze spienionego PCV połączone metalowymi dystansownikami i śrubkami M3. Wszystkie PCB są również w ten sposób zamocowane. Jeden element służy jako stelaż dla czujników linii, a drugi spaja wszystkie elementy w całość. Niestety w kilku miejscach został użyty klej na gorąco, co znacząco obniża i tak niedużą estetykę konstrukcji 😉 Trzecie koło to metalowa kulka z marketu budowlanego.

Napęd i koła pochodzą ze starej zabawki, jednak okazało się, że silniki nie pracują równomiernie, co znacznie utrudnia wydajne śledzenie linii. Koła są plastikowe, także w celu zwiększenia przyczepności zostały oklejone taśmą samowulkanizacyjną i muszę powiedzieć, że jestem pozytywnie zaskoczony przyczepnością takiej opony. Polecam jako prowizoryczne zwiększenie przyczepności opon 😉 Ich wadą jest lepkość, w związku z czym bardzo łatwo się brudzą, czyszczą trudniej.

Elektronika

Głównym elementem układu elektronicznego jest µC AtMega88 taktowana 20MHz. Na płycie głównej znajduje się także złącze programatora, 5 LED wraz z rezystorami, układ resetu, TSOP na 36kHz, brzęczyk piezo oraz złącza do innych modułów. Elektronika jest modułowa, co miało ułatwić ewentualne naprawy, jednak był to błąd powodujący chaos w przewodach i możliwe wadliwe połączenia na stykach.

Robot posiada 5 czujników odbiciowych TCRT5000, każdy na osobnej płytce wraz z rezystorami i złączem oraz 2 mostki H TC4424 wraz z diodami i złączami, również na osobnych płytkach. Moduł zasilania składa się ze stabilizatora LM7805 oraz kondensatorów.

Wszystkie płytki są zaprojektowane przeze mnie, a wykonane w firmie Unidruk. Z racji, że to są moje pierwsze płytki nie udało się uniknąć błędów, jednak zostały one szybko poprawione za pomocą miniszlifierki i kynara.

Układy zasilane są z 6 baterii AA połączonych szeregowo, co daje 9V.

Program był pisany w BASCOMie, obecnie powstaje nowa wersja w C.

Teraz zdjęcia:

Przejazdy na Sumo Challenge 2010. Algorytm jest kiepski,
a w połączeniu z wadliwymi silnikami daje widoczny efekt 😉

Wiem, że nie jest to konstrukcja na zawody piękności ale pokazała mi ona na co zwrócić uwagę przy następnym projekcie 😉 Poza jednym pomysłem dot. programu, Pathfinder nie będzie już rozwijany z racji na kiepskie zasilanie, napęd wygląd oraz elektronikę, która jest OK, ale daje możliwość podłączenia jedynie 5 czujników.

[madik]

Bardzo ładna konstrukcja 😉 Troszkę tymi kablami jest nagmatwane ale poza tym jest bardzo ładnie. Czekam na filmik 😉

[Armir]

Całkiem fajny. Nawet miałem okazje mieć go w ręku 🙂

[bezamat]

Bardzo ładny robot. Rzeczywiście namieszane z kablami, ale jak coś się popsuje to zbyt bardzo nie będziesz musiał rozkręcać. 5

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[michal]

Czym "wygryzłeś" otwory pod koła?- Mogłeś użyć szlifierki stołowej.

[KD93]

Ładny jak ładny, na pewno przemyślany i porządnie zrobiona elektronika . Będzie jakiś filmik? 😉

[S-View]

Własnie także czekam na film:)

Ale mam pytanie czym sie kierowałeś budując każdy czujnik na osobnej płytce

[Treker (Damian Szymański)]

Opłacało Ci się zamawiać płytki do tak prostego projektu? Również czekam na filmik, bo tak ciężko oceniać cokolwiek 😉

Estetykę przemilczę 😋

[Mihau]

Ładny to on faktycznie nie jest, ale dzięki za miłe słowa 😉

Wygryzłem miniszlifierką. Pierwsze tego typu zmagania, więc i efekty są mierne, ale da się znieść.

Filmik dostępny będzie za chwilkę (obczajam jutuba 😋 ) w pierwszym poście. Na razie jeden, więcej dodam o updacie programu, bo obecny jest "zły".

Każdy czujnik na osobnej płytce miał dać możliwość zmiany ich ustawienia i wymianę jednego wadliwego czujnika bez ruszania reszty w warunkach bojowych(czyt. zawody)

Płytek nie opłacałoby mi się zamawiać, gdyby nie... zdradzę, ale podpowiem, że mój kolega z klasy ma identyczne płytki 😉

[TIMONek]

Przepraszam za mały offtopic, madik, Armir, bezamat czym się kierowaliście wystawiąjąc 5tkę za robota 😉?

[S-View]

Nie wiem ja bym wolał wymienić sam czujnik odlutowanie i przylutowanie to raczej nie problem:)

Chyba że masz gotowe do podmienienia;)

Ale pewnie miałeś wiecej zabawy w rozmieszczeniu ich równo:)

[Mihau]

S-View, właśnie miałem gotowe do podmienienia, na szczęście nie musiałem, a odlutowanie w tym przypadku jest problemem, gdyż czujniki są lutowane od strony druku i nie mam jak wsadzić tam odsysacz.

Trochę zabawy miałem ale przy "wygryzaniu" na nie otworków. Równe rozmieszczenie to linijka, ołówek i 5 minutek.

[S-View]

I też dobrze:) Te AA to jakies akumulatorki??

Jaki czas on na nich pracuje?

[Szuszy]

Robi wrażenie 🤣 Czekam na filmik 😉

[Mihau]

Dodałem filmik, przepraszam że tak długo, ale to okazało się trudniejsze, niż myślałem.

Moje pierwsze tego typu dzieło, mam nadzieję, że da się oglądać 😋