Line follower Pathfinder

[Mihau]

Witam, chciałbym przedstawić mojego pierwszego robota klasy Line-Follower z którym wystartowałem na Sumo Challenge 2010 zajmując 14 miejsce. Jest on równocześnie moim pierwszym robotem z µC, oraz w ogóle pierwszym zadowalająco działającym robotem. Jest to konstrukcja dość prosta, jednak działa, spełniając jedno z założeń projektu i jestem z niej stosunkowo zadowolony

Mechanika

"Ciało" Pathfindera stanowią dwa elementy ze spienionego PCV połączone metalowymi dystansownikami i śrubkami M3. Wszystkie PCB są również w ten sposób zamocowane. Jeden element służy jako stelaż dla czujników linii, a drugi spaja wszystkie elementy w całość. Niestety w kilku miejscach został użyty klej na gorąco, co znacząco obniża i tak niedużą estetykę konstrukcji Trzecie koło to metalowa kulka z marketu budowlanego.

Napęd i koła pochodzą ze starej zabawki, jednak okazało się, że silniki nie pracują równomiernie, co znacznie utrudnia wydajne śledzenie linii. Koła są plastikowe, także w celu zwiększenia przyczepności zostały oklejone taśmą samowulkanizacyjną i muszę powiedzieć, że jestem pozytywnie zaskoczony przyczepnością takiej opony. Polecam jako prowizoryczne zwiększenie przyczepności opon Ich wadą jest lepkość, w związku z czym bardzo łatwo się brudzą, czyszczą trudniej.

Elektronika

Głównym elementem układu elektronicznego jest µC AtMega88 taktowana 20MHz. Na płycie głównej znajduje się także złącze programatora, 5 LED wraz z rezystorami, układ resetu, TSOP na 36kHz, brzęczyk piezo oraz złącza do innych modułów. Elektronika jest modułowa, co miało ułatwić ewentualne naprawy, jednak był to błąd powodujący chaos w przewodach i możliwe wadliwe połączenia na stykach.

Robot posiada 5 czujników odbiciowych TCRT5000, każdy na osobnej płytce wraz z rezystorami i złączem oraz 2 mostki H TC4424 wraz z diodami i złączami, również na osobnych płytkach. Moduł zasilania składa się ze stabilizatora LM7805 oraz kondensatorów.

Wszystkie płytki są zaprojektowane przeze mnie, a wykonane w firmie Unidruk. Z racji, że to są moje pierwsze płytki nie udało się uniknąć błędów, jednak zostały one szybko poprawione za pomocą miniszlifierki i kynara.

Układy zasilane są z 6 baterii AA połączonych szeregowo, co daje 9V.

Program był pisany w BASCOMie, obecnie powstaje nowa wersja w C.

Teraz zdjęcia:

Przejazdy na Sumo Challenge 2010. Algorytm jest kiepski,
a w połączeniu z wadliwymi silnikami daje widoczny efekt

Wiem, że nie jest to konstrukcja na zawody piękności ale pokazała mi ona na co zwrócić uwagę przy następnym projekcie Poza jednym pomysłem dot. programu, Pathfinder nie będzie już rozwijany z racji na kiepskie zasilanie, napęd wygląd oraz elektronikę, która jest OK, ale daje możliwość podłączenia jedynie 5 czujników.

[madik]

Bardzo ładna konstrukcja Troszkę tymi kablami jest nagmatwane ale poza tym jest bardzo ładnie. Czekam na filmik

[Armir]

Całkiem fajny. Nawet miałem okazje mieć go w ręku

[bezamat]

Bardzo ładny robot. Rzeczywiście namieszane z kablami, ale jak coś się popsuje to zbyt bardzo nie będziesz musiał rozkręcać. 5

[michal]

Czym "wygryzłeś" otwory pod koła?- Mogłeś użyć szlifierki stołowej.

[KD93]

Ładny jak ładny, na pewno przemyślany i porządnie zrobiona elektronika . Będzie jakiś filmik?

[S-View]

Własnie także czekam na film:)

Ale mam pytanie czym sie kierowałeś budując każdy czujnik na osobnej płytce

[Treker (Damian Szymański)]

Opłacało Ci się zamawiać płytki do tak prostego projektu? Również czekam na filmik, bo tak ciężko oceniać cokolwiek

Estetykę przemilczę

[Mihau]

Ładny to on faktycznie nie jest, ale dzięki za miłe słowa

Wygryzłem miniszlifierką. Pierwsze tego typu zmagania, więc i efekty są mierne, ale da się znieść.

Filmik dostępny będzie za chwilkę (obczajam jutuba ) w pierwszym poście. Na razie jeden, więcej dodam o updacie programu, bo obecny jest "zły".

Każdy czujnik na osobnej płytce miał dać możliwość zmiany ich ustawienia i wymianę jednego wadliwego czujnika bez ruszania reszty w warunkach bojowych(czyt. zawody)

Płytek nie opłacałoby mi się zamawiać, gdyby nie... zdradzę, ale podpowiem, że mój kolega z klasy ma identyczne płytki

[TIMONek]

Przepraszam za mały offtopic, madik, Armir, bezamat czym się kierowaliście wystawiąjąc 5tkę za robota ?

[S-View]

Nie wiem ja bym wolał wymienić sam czujnik odlutowanie i przylutowanie to raczej nie problem:)

Chyba że masz gotowe do podmienienia;)

Ale pewnie miałeś wiecej zabawy w rozmieszczeniu ich równo:)

[Mihau]

S-View, właśnie miałem gotowe do podmienienia, na szczęście nie musiałem, a odlutowanie w tym przypadku jest problemem, gdyż czujniki są lutowane od strony druku i nie mam jak wsadzić tam odsysacz.

Trochę zabawy miałem ale przy "wygryzaniu" na nie otworków. Równe rozmieszczenie to linijka, ołówek i 5 minutek.

[S-View]

I też dobrze:) Te AA to jakies akumulatorki??

Jaki czas on na nich pracuje?

[Szuszy]

Robi wrażenie Czekam na filmik

[Mihau]

Dodałem filmik, przepraszam że tak długo, ale to okazało się trudniejsze, niż myślałem.

Moje pierwsze tego typu dzieło, mam nadzieję, że da się oglądać