Line follower Fiubot III

[fish]

Tak, teraz to zaczęło działać, mam wrażenie, że coś jest nie tak w moim algorytmie... dotychczas nie uwzględniałem 'czasu oczekiwania', w warunku pętli wyliczającej pid i sterującej silniki sprawdzałem tylko ustawienie flagi od przepełnienia licznika timera pwm, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej. Wiem jednak, że to nie jest prawidłowe rozwiązanie, stąd też powtórzę pytanie z innego tematu - w jaki sposób wyliczyć wartość tej stałej czasowej?

[Treker (Damian Szymański)]

, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej.

Powinieneś mieć identyczny efekt (a nawet lepszy), gdybyś człon I liczył nie w każdym obiegu pętli tylko co kilka-kilkanaście, wszystko zależy od czasu obiegu jednej pętli.

[fish]

, teraz dorzuciłem 'na sztywno' delay 10ms tuż po zadaniu sterowania i nagle PID zaczęło działać o niebo lepiej.

Powinieneś mieć identyczny efekt (a nawet lepszy), gdybyś człon I liczył nie w każdym obiegu pętli tylko co kilka-kilkanaście, wszystko zależy od czasu obiegu jednej pętli.

A jak mogę sprawdzić jaki jest czas obiegu pętli? I tak właściwie dlaczego ten delay tak drastycznie poprawił mi regulację? W warunku pętli mam while((1<

[Harnas]

while((1<

Jest źle.Bo kompilator wylicza stałą która jest różna od zera.

Powinno być mniej więcej tak:

while((1<<TOV1)&"rejestr w którym jest bit TOV1) 

[fish]

Tak tak, źle przekopiowałem, jest tak: while(TIFR1 & (1<

[mateuszrjzr]

witam

Jakiej wielkości w cm jest ta kulka mierząc od podłoża do robota.

Właśnie chcę taka zastosować, i nie wiem czy mogę dać tam transoptory cny70, czy podłoże nie będzie za daleko. Nastepna sprawa to czy lepsza jest metalowa, czy plastikowa kulka?

I na koniec czy przód nie będzie wyzszy od tyłu, jak zastosuje te wszystkie części na jednym laminacie (silnik u góry, kulka na dole)

[Patryk614]

(3/8) cal = 9,52500 milimetra

Po co ci kulka do transoptorów cny70? Rozumię jak SMD.

Co do kulki to :

Miałem plastikową to kiepsko... Metalowa wiecej wytrzymuje mam wrażenie:)

I co do wysokości to sam sprawdz. Kulkę masz a koła wymiary to na Botland.pl

[mateuszrjzr]

nie rozumiem o co koledze chodzi z tym smd, ale przecierz kulka potrzebna jest aby nie opierało się na czujnikach

[Armir]

Ja używam kulek 3/8 cala plastikowych. Są dobre tylko trzeba co jakiś czas przeczyścić z farfocli.

[S-View]

U mnie na 2mm aluminium jak kulka jest pod a silniki pololu na to prawie mam poziom tzn tył jest troche niżej jak bedziesz miał na lapinacie to Ci sie to wyrówna;)

CNY70 jak przylutujesz zaraz pod płytką ze bd równo z nią to spokojnie sie zmieszcza zrobie Ci foto:) jak bede miał chwile i to pomierzę