Line follower Fiubot III

[S-View]

Fiubot III jest to już trzecia konstrukcja zaraz po Fiubot i Fiubot II....

Fiubot - amatorska konstukcja brak nawet pwm

Fiubot II - już coś lepiej jest i pwm i adc

W Fiubot III zastosowałem i PWM I ADC z czego nie jestem do konca zadowolony jak i także PiD

Mechanika:

Konstrukcja opiera się na dmuchanej Plexi która jest lekka i w miare wytrzymała.

Fiubot III napędzają silniki z Pololu 30:1 wraz z kołami 32x7. Koła jeszcze mam zamiar zmienic na wytoczone z aluminium o wymiarach 38x8 nad ogumieniem jeszcze kombinuje co będzie lepsze do nowych kół. Przód jest podparty kulką z Pololu...

Czujniki:

Jako czujniki używam gotowej listwy także z Pololu QTR-8A. Odczyt jed dokonywany za pomocą ADC...

Elektronika:

Sercem jest Atmega32 z kwarcem 16Mhz. Do sterowania silnikami użyłem Mostka H L298... Standardowo stabilizator 7805... Do obslugi są dwa Switche jeden reset drugi do startu.

Płytke jakiś czas temu projektował Marco47

Zasilanie:

Jako że konstrukcja miała być jak najbardziej lekka to użyłem pakietu Li-Pol Turnigy 7,4V 500mAh... Na prawie pełnych obrotach przy programowaniu wystarczało mi to na 40 minut:) ale później zamiana na drugi pakiet a ten do ładowarki z balanserem.

Program:

Podstawą programu jest odczyt poprzez ADC. Jest także zastosowany PiD chociaż jak narazie wiele brakuje mu do perfekcji. Do tej pory chciałem go w sumie tylko i wyłacznie uruchomić. PiD jest jaki jest ( niżej film ) Prędkość moze nie powala ani dokładność ale jestem zadowolony z siebie ze steruje tym PiD.

Algorytmem i wartościami Pida zajme się dopiero po nowym roku ponieważ narazie nie ma szans na jakikolwiek czas dla Fiubot'a III.

Wnioski:

Im niżej tym lepiej. Robot zachowuje sie lepiej w zakrętach...

Pieniądze przeznaczone na Li-Pol i ładowarke nie zostały wyrzucone w błoto.

Jak do tej pory jestem najbardziej zadowolony z zasilania pakietami Li-pol

Mala waga szybkie ładowanie no i duży prąd.

Kolejnym wnioskiem który moge wyciągnąć z budowy tej konstrukcji to oczywiście PiD.

PiD był dla mnie jeszcze nie dawno czyms zupełnie obcym... Jednakże jak już napisałem program to nie jest to wcale takie trudne. Warto zwrócić uwage na to jak zdefiniowana jest wartość danej zmiennej:)

Jak juz mówiłem wiele jeszcze brakuje do perfekcji ale na dzien dzisiejszy zalezało mi tylko i wyłacznie na zbudowaniu i uruchomieniu PiD'a

Podsumowanie:

Fiubot III już troszke kosztował

Zamówienie z Pololu 170zł

Pakiery i Ładowarka 130zł

Reszta to już raczej drobne ale jezeli miał bym liczyć koszty wykonania elektroniki to z atmega32 wyszło mnie z 50 zł

Wiec jak do tej pory Fiubot III kosztował mnie około 300 zł

Co dalej:

Chciał bym zrobić płytke która by była i elekroniką i jednoczesnie podwoziem

Oczywiscie juz w smd

Jedna w całości czyli i czujniki i uP jak i mostek H:)

Film

WAGA to 145g wraz z pakietem li-pol

Zapraszam do zapozniania sie z opisem i komentowania jak i sugerowania.

Postaram sie odpowiedziec na wszelkie pytania:)

Nowy FILM:) z poprawionymi minimalnie wartościami PiD

I nowe zdjęcia:)

Taśmy jednak wystarczyło by puścić ją dołem:)

Wersja juz raczej ostateczna

[Armir]

W pid'ie masz zbyt duże wzmocnienie. Dlatego szarpie go tak na boki.

[S-View]

Tak wiem... Wartości dosłownie strzelałem;] ale dopracuje to niebawem:D

[Sabre]

O ile mnie pamięć nie myli płytka czujników z pololu zawiera kondensator na wyjściu z czujnika, czy obsługujesz poprawnie sygnały z czujników?

[S-View]

zmieniłem kondensatory na rezystory bo w sumie kupiłem RC ale dałem sobie z tym spokój...

A i jedne musiałem zmienić na 0 czyli zwory:)

[Xarg]

W jakim programie jest wykonany rendering płytki?

[Marooned]

http://www.matwei.de/doku.php?id=en:eagle3d:eagle3d

opis po polsku

http://diy-elektronika.pl/317-eagle-3d-trojwymiarowy-obraz-plytki-pcb

[S-View]

Szczerze to nie wiem:) na forum El. mi to Marco47 zrobił

[slawko_k]

Na filmie to PID masakra.

Zwykła skokowa regulacja mocy z 3 biegami lepiej by sobie poradziła.

Zwiększaj P aż wpadnie oscylacje które nie będą ani rosły ani malały (testuj na długiej prostej).

Wtedy zmniejsz P do 65% i zwiększaj D.

Powinieneś dojść do jakiegoś rozsądnego działania.

Potem kombinuj z I.

Ale na dobrze dopranym PD Powinno być już ok

[S-View]

Dzieki za sugestie

Też myslałem tylko nad Członem PD

Ale czas pokaże

[pawel]

No kolejny ciekawy robot, ale te nastawy to musisz wyregulować. Zastanawiam się, czy ten mostek przypadkiem nie jest za mocny, bo te silniczki, chyba nie pobierają ponad ampera. Ale w ogóle to super, też właśnie robię coś w tym stylu.

[Bobby]

pawel, te silniczki pobierają spokojnie 1,6A w zatrzymaniu :/ L298 ładnie się z nimi grzeje, gdy dłużej pochodzą pod pewnym obciążeniem. Inna sprawa, że imo nie istnieje pojęcie "za mocny mostek" Jest tylko wystarczający lub nie :]

A robot nienajpiękniejszy, ale działa, i to się liczy Ale popracuj nad tymi nastawami koniecznie, bo teraz to jeździ jaby miał tylko dwa czujniki, dwa zewnętrzne.

[S-View]

Może i jest za mocny ale lepiej za mocny niz za słaby:). Pozatym l298 to chyba najpopularniejszy zaraz po l293D mostek H tzn wszedzie dostępny i nie drogi.

Sprawdziłem przed chwilą to przy ustawieniu połowy z PWM i zatrzymaniu silniczka pobiera on 0.9 A, mostek troche sie grzeje no wiadomo:) ale jak do tej pory nie odmówił posłuszeństwa.

No tak Inferno to to nie jest i nigdy nie bedzie:D on pod wzgledem wyglądu jak i osiągów jak narazie jest chyba nieosiągalny:)

[Bobby]

Dlaczego pod względem osiągów jest nieosiągalny? Kluczowe części w tym robocie nie są trudnodostępne (prawdę mówiąc, są takie same jak w twoim robocie, tylko czujników masz mniej), jak sam TIMONek wspominał, w gruncie rzeczy jest to prosta konstrukcja. Siła tkwi w programie (no i sam procesor też ma Inferno/Mefisto ciekawy).

[S-View]

Dlatego mówię że dla mnie jest nie osiągalny:) Algorytm to nie jest łatwa sprawa. Ja bd zadowolony jak pojedzie szybciej niz Fiubot II:). Ogólnie możliwości są wielkie ale trzeba chęci i czasu na program