Pierwszy hexapod - worklog

[Elvis]

Witam, postaram się opisać postępy prac nad moim pierwszym robotem kroczącym.

Pierwsza wersja będzie bazować na gotowym szkielecie.

Dokładniej na częściach kupionych tutaj: http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=21_22&products_id=29

Nie cierpię projektowania mechaniki, więc dla mnie gotowy szkielet to idealne rozwiązanie.

Dzisiaj dotarła przesyłka z elementami, zawartość pudełka wygląda następująco:

Jutro planuję większe zakupy w sklepie modelarskim.

Kolejnym krokiem będzie zaprojektowanie elektroniki. Zamierzam wykorzystać któryś z procesorów ARM, ale na razie jestem na etapie wybierania rozwiązań.

Kolekcja serwomechanizmów już kupiona:

Montaż robota zajmuje raptem chwilę Muszę pochwalić zestaw, wszystkie elementy pasują idealnie. Poniżej rezultat pracy:

Teraz czas przystąpić do projektowania elektroniki. Koniec z gotowcami.

[Hudyvolt]

Życzę powodzenia, no i fajnie, że masz zamiar dokumentować budowę. Będzie od kogo ściągać pomysły i rozwiązania

[KD93]

Elvis, szkoda że nie zdecydowałeś się jednak na projektowanie mechaniki samemu, nie jest to aż tak trudne jak się może wydawać, daje możliwość dostosowania szkieletu do własnych wymagań, tyle tylko że trzeba to robić dokładnie i uważnie.

Powodzenia w budowie, będę śledził o ile będziesz zamieszczał efekty

[Treker (Damian Szymański)]

Postępy wklejaj lepiej w osobnych postach, bo mało kto zauważy, że edytowałeś pierwszy post dodając fotki

[Hudyvolt]

albo chociaż podbijaj temat.

Serwa tak tylko montowałeś czy też je kalibrowałeś na tym etapie?

[Elvis]

Jak ten czas leci - sam jestem zaskoczony ile to już lat minęło od czasu jak próbowałem sił z hexapodem...

Projekt musiał poczekać, ale najważniejsze to się nie poddawać W każdym razie szkielet idealnie pasuje do moich nowych zainteresowań czyli układów FPGA.

Na początek podłączyłem płytkę z układem MAX10, FPGA realizuje sprzętowo 18 PWM-ów oraz soft-procesor Nios II.

W tej chwili pająk z FPGA na pokładzie wygląda tak:

Program jest jeszcze bardzo prosty, ale pająk już potrafi wstać i pożerać akumulatory w imponującym tempie

[adam30010]

Ooo widzę DE10-lite Sam ostatnio taką płyteczkę zakupiłem

Rama z włókna węglowego czy po jakieś "zwykłe tworzywo"?

Mierzyłeś ile "pryndu" bierze?

[Elvis]

Faktycznie DE10-lite, podziwiam za spostrzegawczość - inna sprawa, że bardzo fajna płytka. Przyzwoite parametry i niezła cena.

Niestety nie wiem z czego jest rama - kupiłem to 7 lat temu... nawet strona do której kiedyś wklejałem linki już nie istnieje, a nie umiem ocenić z czego to cudo zrobiono.

[ Dodano: 15-06-2018, 22:42 ]

Co do prądu to wszystko zależy "kiedy". Jak nic się nie dzieje to 600mA wystarcza, ale wstanie z podłogi wymaga tyle, że zasilacz 3A nie miał szans. Dlatego teraz są Li-Pole i wszystko ładnie działa - no może ładnie ale krótko.

[adam30010]

No płytka bardzo fajna a i możliwości układu dość spore (np. 50 000 elementów i co fajne podwójna WBUDOWANA PAMIĘĆ KONFIGURACYJNA - w układzie). A cena w wersji EDU - lekko poniżej 300zł wręcz zachęca

A to czy jest to włókno węglowe z reguły można łatwo rozpoznać - laminaty węglowe mają charakterystyczną fakturę, o ile są zrobione z tkaniny z włókna węglowego - prostopadłe do siebie struktury na kształt szachownicy. Ja nie spotkałem innego materiału tak produkowanego - ale nie wykluczam że są

Widzę tam 18 serw (dobrze liczę?), an szybko wyszukane że jedno potrafi targnąć 1,5A, więc 27A może nawet ciągnąć - nieźle

Jak tym sterujesz? Czy na razie bez większego sterowania? Po prostu ma wstać czy robić inne wcześniej predefiniowane akcje?