Line follower Kierownik

[bluszczu]

Witam! Przedstawiam mojego pierwszego robota klasy linefollower. Mózgiem jest Atmega88@16MHz, za sterowanie silnikami odpowiada dobrze znany L298.

Na płytce stabilizator LM2940, 2 przyciski, dioda led, gniazdo ISP , standard

Algorytm to nie do końca dopracowany PID. Z czasem bede starał się przyśpieszyć go, oraz usprawnić.

O konstrukcji:

-Silniki pololu 30:1

-przód podparty kulką z pololu

-czujniki lini to tcrt5000 z vishaya

-zasilanie: modelarski lipol turnigy 1000mAh

Jest to mój pierwszy robot i na pewno nie jest idealny, ale jestem zadowolony że jezdzi. Nie jest demonem szybosci, ale i tak jest git

Filmik:

Kilka zdjęć:

[S-View]

Ten przełacznik co masz tą opaską przyczepiony to już mogłes dać jakiś inny;D

Jaki algorytm to tego pida stosujesz?

Jakie napięcie ma tel Lipol??

I jak byś dał szerzej koła to przy tym programie nie chwiał by sie aż tak bardzo na boki:)

[bluszczu]

Mi tam ten przełącznik nie przeszkadza

Pid, a własciwie PD jest. Odczyt jest przez normalne wejscia, bez ADC, ze wzgledu na szybkosc ADC.

Lipol jest 2S czyli 7,4V.

co do kół to pewnie tak, będe miał to na względzie przy następnej konstrukcji.

[grabo]

Regulator PID jest trochę przesterowany. Zmniejsz współczynnik kI (wzmocnienie członu całkującego), powinien nabrać płynności jazdy.

[bluszczu]

Niestety póki co musze sie wstrzymac z poprawkami robota, gdyż spalił się jeden z silników

[S-View]

Bez ADC ? to jak dokonujesz odczytu z czujników?

[bluszczu]

Normalnie, TCRT'ki z podciągami 10k, przy odpowiedniej odległosci od podłoża zwracają takie napięcia, że pasują do stanów logicznych i uC "widzi" linie.

[KD93]

Tez tak robiłem, jak nie ma jakichś przebarwień czy promieni światła to jest ok, ja nie miałem nigdy problemów z takim rozwiązaniem.

[Armir]

Nie spalił ci się. Wystarczy że wymienisz szczotki. Silnik z mobotu mają takie same (te za 5,20 albo 6,20 netto).

[Treker (Damian Szymański)]

Regulator PID jest trochę przesterowany. Zmniejsz współczynnik kI (wzmocnienie członu całkującego), powinien nabrać płynności jazdy.

Pid, a własciwie PD jest.

[bluszczu]

Oo, armir dzięki za info. Właśnie go rozebrałem i faktycznie szczotki padły. Lepiej zapłacic te 10 zł , niz 50

Ten bedzie ok? http://www.mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7885

[Armir]

Tak. Mam takie same na dawców. Taki urok polulków ,że się trochę zajeżdżają. Ale jeden z moich był fabrycznie skopany bo po wymianie szczotek był wolniejszy od drugiego.

[Bobby]

Ale jeden z moich był fabrycznie skopany bo po wymianie szczotek był wolniejszy od drugiego.

Nie był fabrycznie skopany, tylko masz już wyśmigany komutator pewnie też.

[Armir]

Raczej nie tylko przekładnia ciężej chodziła. Po zdjęciu i założeniu kół ułożyła się.

[grabo]

Regulator PID jest trochę przesterowany. Zmniejsz współczynnik kI (wzmocnienie członu całkującego), powinien nabrać płynności jazdy.

Pid, a własciwie PD jest.

Post ten pojawił się w czasie gdy ja pisałem swój. Nie zmienia to faktu, że regulator wymaga strojenia parametrów lub skrócenia opóźnienia pomiędzy kolejnymi iteracjami.