[Linefollower] Test

[sam.podolsky]

Prace nad nowym LF ciągle trwają. Chcemy przedstawić kilka elementów nad którymi pracujemy.

Czujnik linii

TSL1410R z firmy Taos - matryca fotoczułych elementów dość gęsto rozmieszczonych. Niestety jest dość czuła - zostanie osłonięta od otoczenia. Oświetlana będzie emiterem podczerwieni VSMG2720-GS08.

Dokumentacja Taos

Dokumentacja emiter

Czujnik linii - daleki

Dużym plusem byłaby znajomość trasy z wyprzedzeniem. Może uda się to zrealizować w oparciu o czujniki wykorzystywane w Micromouse do pomiaru odległości. Emiter (TSAL5100) wysterowywany przez matrycę ULN2003 oświetla trasę i odbite światlo pada na odbiornik - konwerter światło - napięcie TSL262R.

Dokumentacja TSL262R

Dokumentacja TSAL5100

Zasilanie

Mniejszego pakietu już nie udało mi się znaleźć. Dwa ogniwa Dualsky 7.4 V Li-Pol o wydajności prądowej 3 A ciągłej oraz 4.5 A chwilowej o pojemności 150 mAh i wadze 9.5 g 😃. By nie uszkodzić pakietów robot będzie wyposażony w pomiar prądu - rezystor SMD o rezystancji 5 mOhm plus wzmacniacz LM358 i dalej sygnał na ADC w uC.

Silnik wraz z enkoderem

Pololu HP 10:1 z tylną osią i nałożonym magnesem neodymowym. Odczyt pozycji poprzez układ AS5040. Zakupiłem silniki HP 30:1 z tylną osią oraz HP 10:1 zwykłe po czym przełożyłem zębatki. Śmiga jak bum cyk cyk.

Kółka zapożyczone od Mini-Z. Mocowanie do silników Pololu poprzez piastę 3mm. Opony Atomic AR-264 (gładkie, na szerszą felgę, twardość 10).

Pełne dwa napędy (silniki, mocowania, felgi, opony, magnesy) oraz zasilanie ważą łącznie 39.5 g. Zatem może się uda zamknąć wagę całej konstrukcji poniżej 65 g.

[ProeXtreme]

Ciekawie wygląda ten czujnik. Jak daleko będzie musiał być schowany, aby światło z otoczenia do niego nie docierało?

Czym przykleiłeś koła od modelu RC do tej tulejki ze śrubką?

[Hudyvolt]

wygląda na jakiś poxipol, będzie to wyważone? przy większych prędkościach będzie biło.

[co_pat]

Wydaje mi się, że będziesz miał problemy z pomiarem prądu. LM358 raczej się do tego nie nadaje z powodu zbyt dużego napięcia niezrównoważenia ( w tym przypadku ). Zakładając prąd płynący 3A przez rezystor 5 mOhm spowoduje odłożenie się napięcia na rezystorze 15mV. Jeżeli chcesz uzyskać na wyjściu wzmacniacza np. 2,56V ( wygodne do pomiaru dla ATmegi ) musisz wzmocnić napięcie z rezystora ok 170x co przy napięciu niezrównoważenia LM358 - ok 3mV daje ok 0,512V na wyjściu wzmacniacza przy zerowym prądzie płynącym przez rezystor pomiarowy. Teoretycznie można uznać, że prąd płynący przez rezystor pomiarowy zwiększy napięcie na wyjściu wzmacniacza, ale wcale tak się nie dzieje. Może zdarzyć sie tak, że napięcie na wyjściu będzie malało. Ponadto przez tak duże napięcie niezrównoważenia napięcie wyjściowe wzmacniacza będzie zmieniało się bardzo nieliniowo.

Przy okazji chciałbym się Ciebie zapytać o enkodery AS5040. Miałeś może jakieś problemy z uzyskaniem stabilnego odczytu położenia? W moim temacie - AS5040 - niestabilny odczyt położenia. jest kilka wskazówek jak otrzymać stabilny odczyt, ale mi do tej pory nie udało się uzyskać zadowalającego pomiaru.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Sabre]

Pololu HP 10:1 z tylną osią i nałożonym magnesem neodymowym. Odczyt pozycji poprzez układ AS5040. Zakupiłem silniki HP 30:1 z tylną osią oraz HP 10:1 zwykłe po czym przełożyłem zębatki. Śmiga jak bum cyk cyk.

Jak udało ci się przełożyć zębatki, sam probowałem dokładnie tej samej kombinacji, ale zębatki nie pasowały do siebie. Chyba, że użyłeś silników i przekładni 10:1 bez HP (chociaż wydaje mi się, że są identyczne co z HP). Przy 10:1 HP i 30:1 HP (z osią z tyłu) na silniku jest inna zębatka i pierwsza odbierająca są inne, ale też 2 stopień jest zupełnie inny i przełożenie silnika z pierwszym stopniem nic nie daje bo 2 stopień nie pasuje do zębatki z pierwszego.

PS. Widzę, że pracujesz równolegle nad dwoma linefollowerami 🙂.

[mog123]

Widze ze zaczerpnales troche konstrukcji z Tetry 🙂

Moglbys podac link do ebaya z twoimi felgami? Podejrzewam ze tam je kupiles 🙂

[mog123]

Jak w końcu zrobiłeś z tymi silnikami?

[sam.podolsky]

Przelozylem zebatki na wale silnika - troche klopot ale da rade.

[mog123]

jakiś poxipol używałeś? rozgrzewałeś oś czy piłowałeś?

[sam.podolsky]

Nic nie pilowalem. Zdjalem sciagaczem do zebatek jedna zebatka i nalozylem druga.

[mog123]

sam.podolsky, widzę że jesteś z Gdańska. Sam bym potrzebował mieć ściągnięte zębatki z pololków, ale nie chcę tego robić zwykłymi narzędziami by nie niszczyć łożysk wewnątrz silnika. Moglibyśmy się jakoś umówić na PG w nowym roku abyś udostępnił na 5 minut swój ściągacz zębatek?