Minisumo yoyo1

[dondu]

Nie dołączaj tylko wstaw kod. Ale najpierw go uporządkuj i wywal zbędne rzeczy by był dla nas łatwy do analizy.

Tak na szybko używasz nowego ISR(), ale starego wektora SIG_OVERFLOW0.

ISR(SIG_OVERFLOW0) 

Tak być nie powinno. Nie oznacza to że to jest przyczyną problemów.

[sephiroth69]

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h> 
#include <util/delay.h> 
#include <stdio.h>
#include <math.h> 
#include <inttypes.h>
#include <avr/wdt.h>    //watchdog

#define F_CPU 8000000UL /* 8 MHz */

//czestotliwosc kwarca i czas trwania 1 cyklu
#define clk_freq 		8000000UL
#define clk_period_us 	1*200*1000000UL/clk_freq

volatile int	licznik;
volatile double	czas;
volatile double	distance;
volatile int	zwrot;
volatile char 	triggered;
volatile int	rejestr;

//--------------------------------------------------------------------------------//


//--------------------------------------------------------------------------------//
//przerwanie 
ISR(INT2_vect) 
{
zwrot++;
TCCR0 |= (0<<CS02) | (0<<CS01) | (0<<CS00) | (0<<WGM01) | (0<<WGM00);
TIMSK |= (0<<TOIE0);
rejestr = TCNT0;

czas = ((int)rejestr + 255 * ((int)licznik));
distance =(((double)czas)/(29)*clk_period_us)/2;

licznik = 0;
TCNT0 = 0;
czas = 0;
triggered = 0;
}

//--------------------------------------------------------------------------------//


//--------------------------------------------------------------------------------//
ISR(SIG_OVERFLOW0) //początek funkcji obsługi przerwania
{
licznik++;
}
//--------------------------------------------------------------------------------//


//--------------------------------------------------------------------------------//
//ustawienia portów
void init_ports(void)
{	
DDRD 	|= _BV(PD7) | _BV(PD5) | _BV(PD4);		 //ustawienie pinów jako wyjść 
PORTD 	|= _BV(PD5) | _BV(PD4);				//stan wysoki
DDRD 	|= _BV(PD0);		//input 1 wyjście
DDRC 	|= _BV(PC1);		//input 3 wyjście
DDRD 	|= _BV(PD1);		//input 2 wyjście
DDRC 	|= _BV(PC0);		//input 4 wyjście
DDRB 	&= ~_BV(PB2);	 	//ustawienie pinu jako wejścia
PORTB 	|= _BV(PB2);	  	//załączenie rezystora podciągającego
}
//--------------------------------------------------------------------------------//


//--------------------------------------------------------------------------------//
void trigger(void)
{
PORTD = _BV(PD7);		//
_delay_us(10);          //czas trwania impulsu TRIG 10us
PORTD = ~_BV(PD7);		//
triggered = 1; 
}
//--------------------------------------------------------------------------------//


//--------------------------------------------------------------------------------//
void pomiar(void)
{
trigger ();
TCCR0 |= (0<<CS02) | (0<<CS01) | (1<<CS00) | (0<<WGM01) | (0<<WGM00);
TIMSK |= (1<<TOIE0);
}
//--------------------------------------------------------------------------------//

//program główny
int main (void)
{ 
init_ports();

MCUCSR |= _BV(ISC2); 
GICR   |= _BV(INT2);	 


sei ();


while (1)
{
	PORTD |= _BV(PD1);		//input 1 stan wysoki do przodu prawa strona 
	PORTD &= ~_BV(PD0);		//input 2 stan niski do przodu prawa strona
	PORTC |= _BV(PC0);		//input 1 stan wysoki do przodu prawa strona 
	PORTC &= ~_BV(PC1);		//input 2 stan niski do przodu prawa strona

	pomiar ();

	if (triggered == 0)
	{
	if (distance <= 50)
	{ 
		PORTD &= ~_BV(PD1);		//input 2 stan niski do przodu prawa strona
		PORTC &= ~_BV(PC0);		//input 2 stan niski do przodu prawa strona
		_delay_ms(1000);
	}
	}
}
return (0);
}

A oto i kod

[dondu]

0. Jaki to mikrokontroler?

1. Nie wyskakuje Ci taki warning:

c:/winavr-20100110/lib/gcc/../../avr/include/util/delay.h:85:3: warning: #warning "F_CPU not defined for "

../PROBY.c:11:1: warning: "F_CPU" redefined

Jeżeli definiujesz F_CPU w kodzie, to MUSISZ to zrobić przed inkludowaniem delay.h. Nie wiem w czym piszesz, ale jeżeli w AVR Studio to zegar zdefiniuj w opcjach projektu a nie w kodzie.

2. Nie definiuj dodatkowej etykiety:

#define clk_freq  8000000UL 

Wykorzystaj F_CPU - nie masz wtedy problemu ewentualnej pomyłki przy zmianach częstotliwości zegara.

3. Już pisałem ale napiszę jeszcze raz bo w załączonym kodzie nie poprawiłeś:

używasz nowego ISR(), ale starego wektora SIG_OVERFLOW0 patrz: http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/group__avr__interrupts.html

4. mało istotny drobiazg - to jest zbędne:

return (0); 

5. inne warningi?

6. Wprowadź zmiany i sprawdź, a gdyby nadal nie działał to opisz dokładniej co stwierdzasz i jakie są problemy.

[sephiroth69]

Jedyny warning to:

 przerwania.c:100: warning: large integer implicitly truncated to unsigned type 

.

Program piszę w WinAVR, problem polega na tym, że gdy zadam mu jakąś odległość, i porównam ją do otrzymanej z obliczeń to gdzie bym nie ruszył ręką, atmega i tak zareaguje zmieniając stan na wyjściu. Wydaje mi się, że procedura odmierzania czasu jest poprawna oraz obliczanie odległości także, ale warunek ze sprawdzaniem odległości nie działa poprawnie. Jedyną różnicą w jakiej odległości ustawię przedmiot jest czas odpowiedzi mikrokontrolera, im bliżej tym szybsza odpowiedź, ale to wydaje się być logiczne.

[dondu]

Odpowiadając nie napisałeś, czy naniosłeś poprawki które opisałem powyżej?

Teraz nie wiemy, czy ten opis jest po poprawkach czy przed.

Jedyny warning to:

 przerwania.c:100: warning: large integer implicitly truncated to unsigned type 

.

czyli która linia kodu, bo po numeracji nie znajdę?

[sephiroth69]

PORTD = ~_BV(PD7);

funkcja ustawiająca triggera

[ Dodano: 30-01-2012, 01:00 ]

Poprawki naniesione oczywiście.

[KD93]

PORTD = _BV(PD7);        //
_delay_us(10);          //czas trwania impulsu TRIG 10us
PORTD = ~_BV(PD7);        //
triggered = 1; 

Jeśli chcesz ustawić stan na odpowiednim pinie, to chyba powinno być:

PORTD |= _BV(PD7);        //
_delay_us(10);          //czas trwania impulsu TRIG 10us
PORTD &=~ _BV(PD7);        //
triggered = 1; 

[sephiroth69]

No fakt, szkolny błąd, dzięki. Już poprawione jednak w działaniu niczego to nie zmieniło na lepsze.