Mikrokopter

[Sabre]

Jest kilka powodów, dlaczego prace nad nowym linefollowerem idą w żółwim a nawet ślimaczym tempie. Jednym z powodów jest to maleństwo:

Na dniach powinien być złożony w całości, pozostanie jeszcze strojenie i nauka latania .

[MatManiak]

Jest kilka powodów, dlaczego prace nad nowym linefollowerem idą w żółwim a nawet ślimaczym tempie. Jednym z powodów jest to maleństwo:

Obrazek

Na dniach powinien być złożony w całości, pozostanie jeszcze strojenie i nauka latania .

O, widzę że to kontroler z HK - czytałem, że on jest słaby - czujniki są kiepskie. Z tanich rzeczy, już bardziej sensowne wydaje się użycie czujników z WiiMotionPlus+Nunchuck+arduino Mini (http://www.multiwii.com/)- też kiepskiej jakości to jest, ale lepsze niż ta płytka z HK.

Tak swoją drogą, opiszesz tego quada na forbocie? Najlepiej workloga załóż, ja chętnie poczytam jakie elementy kupiłeś, jak idzie kalibracja i nauka latania.

[Sabre]

Jak mnie Treker nie wyrzuci to umieszczę opis i zdjęcia w tym temacie.

Zaprojektowana i wycięta rama:

Silniki ADH30S, płyta główna jest z HK tak jak zauważył MatManiak, jest to wersja 2.1 z atmega168PA na pokładzie. Odbiornik 4 kanały , jeden z najmniejszych i najlżejszych jakie udało mi się znaleźć, aczkolwiek planuję zakup jeszcze mniejszego 5-cio kanałowego. Śmigła 2,5x1, część pochodzi z HK (czarne), pomarańczowe śmigło kupione w polskim sklepie modelarskim, jest ono po to abym mógł odróżnić w łatwy sposób przód koptera. Regulatory do silników to prawdziwe miniaturki, ważą zaledwie 0,7g. Zasilanie z 1 akumulatorka li-pol, narazie 1000mAh turnigy nano tech, docelowo 850mAh turnigy nano tech, jeśli będzie zbyt ciężki to zamiast niego będzie 450mAh również turnigy nano tech.

[marek1707]

Fajny I regulatorek do silnika taki pocieszny.

Mój sprzęt jest trochę większy no i lata z LiPola 3S 2200 ale mam ten sam kontroler.

Te inklinometry nie lubią drgań. Dobrze wyważ wszystkie śmigła a samo PCB powieś na jakichś gumkach lub gąbkach. U mnie wystarczyło kilka warstw gumy z dętki rowerowej i elastyczne mocowanie właśnie przez tę gumę.

Rama z laminatu - boję się o te przewężenia w przejściu ramienia w płytę centralną. Może wytrzymać tylko do pierwszego nierównego lądowania, czyli.. 5 sekund? Jeśli to Twój pierwszy, to może jednak rama ze sklejki i bez takiego odchudzania?

Jakie podwozie?

Przyda się coś na przód - jakaś piłeczka itp. Konfiguracja X czy + ? Moim zdaniem X jest bardziej "kosmiczna" i można zrobic jakąś fajną "karoserię".

Kibicuję

[Sabre]

marek1707, kopter będzie latał w konfiguracji +. Rama jest dość sztywna, to laminat 1,2mm. Całość będzie ważyła około 60g, maksymalny udźwig silników będzie około 130g (teoretycznie). Jeśli się okaże że rama jest za słaba to wytnę nową z grubszego laminatu - 2mm, albo podkleję pod ramiona płaskownik z włókien węglowych, ale wydaje mi się, że nie będzie to potrzebne. Latać będę się uczył na uwięzi i nie planuję go połamać w ogóle .

[marek1707]

Jaaasne, powodzenia

BTW: Poważnie pomyśl o wyważarce śmigieł - to tani gadżet a bez niego ciężko..

[Sabre]

BTW: Poważnie pomyśl o wyważarce śmigieł - to tani gadżet a bez niego ciężko..

Śmigła oczywiście będę wyważał, pomarańczowe jest idealnie wyważone (bo to GWS ), czarne są kiepskie, ale nic czego się nie da poprawić .

[MatManiak]

A dlaczego akurat zdecydowałeś się na takie maleństwo? Wydaje mi się, że coś większego, jest łatwiej zbudować, bo nie trzeba się gimnastykować z szukaniem miniaturowych komponentów no i frajda większa, bo można zamocować jakąś kamerę (np gopro) na gimbalu. W tak małej konstrukcji jaką budujesz to raczej niemożliwe. A regulatory i silniki też jakoś nie są specjalnie droższe dla większych konstrukcji.

P.S: Kolega wyżej wspomniał o piłeczce zamontowanej pomiędzy 2 ramionami - po co ona jest? Gdzieś już widziałem takie zdjęcie/filmik z kopterem z zamontowaną taką piłeczką, ale nie znalazłem nigdzie info po co się ją montuje.

[Sabre]

P.S: Kolega wyżej wspomniał o piłeczce zamontowanej pomiędzy 2 ramionami - po co ona jest? Gdzieś już widziałem takie zdjęcie/filmik z kopterem z zamontowaną taką piłeczką, ale nie znalazłem nigdzie info po co się ją montuje.

Piłeczkę montuje się z takiego samego powodu, z jakiego u mnie przednie śmigło jest pomarańczowe, żeby łatwiej się zorientować gdzie jest przód/tył. Co do ceny to niestety koszt samych silników jest 2x większy niż większych egzemplarzy.

Chciałem zrobić takiego małego koptera bo mi się takie miniaturki podobają. Nie jest frajdą zrobić wielką krowę . Natchnieniem dla mnie był ten filmik:

Na próbę przykręciłem do ramy 1 silniczek, wszystko pasuje idealnie :

[MatManiak]

A, dzięki za wyjaśnienie. Widziałem też, że inni oznaczają przód po prostu obklejając taśmą (np czerwoną) jedno z ramion (albo 2 ramiona, jak lata w konfiguracji X).

A co do filmiku, to widziałem go też już kiedyś - też mi się to bardzo podobało, ale ja myślałem o budowie quadcoptera bardziej praktycznie, tzn że np bedzie można zamontować na nim jakiś aparat albo kamerę HD i fotografowac/filmować jakieś obiekty z powietrza. Tym bardziej, że cena elektroniki w przypadku większej wersji nie jest wcale wyższa. Tak jak wspomniałeś, silniki są tańsze nawet. A ten minicopter na filmiku używa właśnie gyro+acc z WiiMotionPlus o którym wspominałem wcześniej. No ale to droższe rozwiązania niż HK board.

A jakie masz radio (nadajnik)?

[marek1707]

Właśnie widziałem na pierwszym zdjęciu to pomarańczowe śmigiełko i tak trochę sceptycznie do tego pomysłu podszedłem, proponując piłkę lub innego cosia. Śmigiełka dobrze zachowują kolor tylko gdy stoją. W stresie pierwszych 50 lotów w życiu bym nie odróżnił jednego od drugiego. Widać co prawda okolice środka ale piasta potrafi i to przykryć. U mnie stanęło na wielkim białym korku od dezodorantu w którym schowałem niemniej wielką, widoczną w pełnym słońcu 3 Watową, 3-kolorową diodę LED sterowaną przez prosty detektor napięcia (na procesorze, a jakże). Gdy jest niebieska - spoko latam, zielona - ocieram pot z czoła, czerwona - raczej koniec zabawy, mruga - nawet nie myślę o kolejnej sekundzie w powietrzu.

Jak wyglądają piasty do takich maluchów? Mierzyłeś rzeczywisty ciąg na tych śmigiełkach? Mój najmniejszy samolot (50cm) lata na GWS 5030 i na nim 150g ciągu statycznego to już 3/4 drążka.

Uwięź niewiele daje. Nadaje się do prostego sprawdzenia funkcjonalności kontrolera ale zachowanie kopterka w warstwie turbulentnej przy samej ziemi jest zupełnie inne niż choćby na 2 metrach. Jeśli nie chcesz w niekontrolowany sposób np. odwrócić się na plecki, sznureczki tego maleństwa będą musiały być kruciutkie albo powieś go odciągami mocowanymi do scian i mebli w połowie wysokości pokoju. Masz kota?

[Sabre]

marek1707, nie mam kota . Kopterek będzie latał tylko w pomieszczeniach, jeśli chodzi o pierwsze testy na uwięzi to będzie to wyglądało trochę inaczej niż myślisz. Pod każdym ramieniem zrobię pętelkę z cienkiego drutu o średnicy kilku centymetrów. Pod kopterem będzie leżał jakiś krzyżak albo cięższe drążki czy jakieś pręty z tymi pętelkami na nich. Uniemożliwi to ucieczkę kopterka z obszaru tych pętli a da kilku centymetrową swobodę.

Jeśli chodzi o ciąg silniczków na tych śmigłach to sam prób nie robiłem, czytałem gdzieś, że ciąg jest około 30g, ale wszystko wyjdzie w praniu . Jeśli się okaże, że jest za mały ciąg, to mam i na to receptę .

Zaokrągliłem końcówki osiek silników, aby przy zakładaniu śmigieł wchodziły one na wcisk i nie były frezowane przez ostre krawędzie osiek. Kilka zdjęć:

No i wychodzi grubas , to co widać na zdjęciach waży 40,3g .

[Marooned]

Widziałem interesujące rozwiązanie pozwalające na redukcję elektroniki na kopterze (a co za tym idzie, wagi). Kopter ma tylko czujniki na płycie głównej, bez procka, a "mózg" działa w aparaturze.

[marek1707]

To akurat dość ryzykowny pomysł. Coś musi odczytywać czujniki, formować ramki danych, obsługiwać moduły radiowe, odbierać nastawy i produkować PWM do kilku regulatorów - to raczej zadania dla procka. A jeśli miałby robić to, to mógłby i zrobić też kilka przeliczeń, przynajmniej do utrzymywania stabilnego położenia w przestrzeni. Być może wyższe funkcje jak strategia poruszania się, zadania do wykonania, waypoints, ruchy kamerą itp mogą być zewnętrzne i łatwiej je zrobić na dużym kompie. Kontroler raczej nie robi wagi całości a taki lub inny program procesora - prawie na pewno

[Marooned]

Myślisz, że dodatkowe bity nie ważą?