Line Follower z 4 silnikami

[Dawid 95]

Witam ,

Co myślicie na ten temat żeby zastosować 4 silniki ? Na pewno ma to jakieś plusy i minusy.

Mam na myśłi cos takiego

http://webdelcire.com/wordpress/wp-content/uploads/2010/12/rz15.jpg

Ewentualnie ciekawym rozwiązaniem byłoby umieszczenie ich w jednej linii.

[small-man]

Mogło by być ciekawie ... nie wiem jak by było z przyczepnością i skręcaniem ale na pewno mamy do wykorzystania wtedy szybsze silniki. Chociaż z tego co mi wiadomo to aktualnie ograniczeniem nie są silniki tylko utrzymanie robota na trasie ... czy 4 silniki w tym pomogą? Trzeba by było sprawdzić 😋

[Naelektryzowany]

Tak naprawdę liczba silników nie jest tak istotna, w końcu można zapędzać jedno koo kilkoma silnikami i jeżeli mechanika będzie skonstruowana tak, że jeden silnik nie będzie hamował drugiego to czemu nie. Ale tak jak small-man, zauważył ograniczeniem nie jest moc silniczków a sterowanie tak aby aby zniwelować skutki bezwładności. Koledze chyba jednak chodzi bardziej o większą liczbę kół niż samych silniczków, ma to moim zdaniem sens.. zresztą był tu robot czterokołowy bodajże sam podolskiego ale każde dwa koła napędzał jeden silniczek. I w tą stronę moim zdaniem należy iść chcąc zrobić lf'a więcej niż dwukołowego, bo dostępność mocnych silniczków przy małych wymiarach jest spora, więc po co komplikować sobie życie.

[koval_blazej]

Kiedy mamy 2koła i np kulkę, to część masy przypada na kulkę i nie zwiększa nam przyczepnosći. Przy czterech kołach cała masa opiera się na nich, wiec cała masa działa nam na korzyść przyczepności. W najszybszych micromouse są 4 koła wieć widac ma to sens. Twórca Min7 ma w dorobku też LFa w podobnym do MM układzie http://sites.google.com/site/ngbengkiat/Downhome/Topic1/ning3

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Dawid 95]

W tym robocie powyżej też powinna być jakaś kulka podporowa.

Żeby masa była równo rozłożona powinno być tak jak na tych robotach

[ProeXtreme]

Ale tak jak small-man, zauważył ograniczeniem nie jest moc silniczków a sterowanie tak aby aby zniwelować skutki bezwładności.

Bezwładność jest problemem, który powoduje wylatywanie robota z trasy. Idąc temu na przeciw mamy dwa rozwiązania - zwiększyć przyczepność kół (przez dołożenie dodatkowych ewentualnie poszerzenie obecnych, dołożenie turbiny) lub zmniejszyć masę robota.

Rozpatrując pierwszą możliwość (z czterema kółkami napędzanymi przez cztery silniki) należy uwzględnić opory ruchu przy skręcaniu, gdyż więcej niż jedno koło będzie bokiem skierowane do kierunku ruchu. Inna sprawa się ma jeżeli jedna para kół jest skrętna.

W rozważaniach szerszych i tylko dwóch kółek, należałoby nadać im kształt stożka o niewielkim kącie zbieżności. Siła odśrodkowa działająca na robota próbuje wypchać go z trasy, i przy przechyleniu część koła, która była dotychczas "nie używana" zaczęła dotykać podłoża i chwilowo zwiększyła powierzchnię koła najbardziej obciążonego.

[OldSkull]

A może po prostu trzeba by zrobić niezależne połączenie osi silników - aby np. przednia oś mogła skręcić w stosunku do reszty konstrukcji. Oczywiście kąt skrętu trzeba mierzyć.

[koval_blazej]

ProeXtreme, ale zwiększenie powierzchni nie wpływa jakoś znacząco na zwiększenie tarcia, liczy się siła która dociska opony do podłoża.

[ProeXtreme]

Źle to napisałem. Na myśli miałem to, że przy założeniu, że opony są idealnymi walcami podczas jazdy w zakręcie zewnętrzna opona może podlegać deformacjom na skutek działania siły odśrodkowej przez co może mniejszą powierzchnią się stykać z podłożem. To z kolei prowadzi do znoszenia robota z trasy przy dużych prędkościach. Stożkowy kształt mógłby wyeliminować wpływ deformacji opony na zachowanie robota, gdyż cały czas byłaby zachowana taka sama powierzchnia styku.

Rozważania te dotyczą na dobrą sprawę tylko opon silikonowych, bo gumowe są zbyt twarde i nie ulegną tak znaczącym deformacjom.

[Treker (Damian Szymański)]

Przy 4 silnikach wypadałoby sterować każdym niezależnie mając sprzężenie zwrotne z enkoderów, inaczej nie uzyskasz takich samych prędkości, co będzie powodowało problemy z wysterowaniem.

[Bobby]

Zostawię to tutaj:

Na początku czterosilnikowiec 🙂

[Naelektryzowany]

Ja widzę przy czterech silniczkach dwie podstawowe konfiguracje. po dwa silniczki z kółkami jeden za drugim w niewielkiej odległości, przód podparty kulką, lub czymś w podobie. Lub drugą wersję gdzie jedna para kółek z silniczkami jest z przodu konstrukcji, a druga z tyły.

Odnośnie powierzchni styku opony z podłożem to teoretycznie siła tarcia jest wprost proporcjonalna do iloczynu współczynnika tarcia (stałego dla danego zestawienia podłoże-opona) i siły nacisku. Tak więc wydłużenie kół może wpłynąć na przyczepność tylko nieznacznie, bo im jest większa powierzchnia tym prawdopodobieństwo złapania fragmentu trasy np z kurzem/tłuszczem (i tym samym zmniejszenie współczynnika tarcia) się zmniejsza, ale ogólnie bez zabrudzenia podłoża siła tarcia jest taka sama. Pomijam już fakt zwiększenia się siły nacisku wraz ze wzrostem masy robota wynikającej z wydłużenia kół, bo dociążyć można go też w inny sposób. Choć jak już się w praktyce okazało zmniejszenie masy jest bardziej korzystne na zmniejszenie skutków siły bezwładności, niż zwiększenie tarcia - zwiększając masę.

Swoją drogą mam wrażenie, że temat jest kandydatem na "długie rozważania" o których pisał Treker 😉

[Treker (Damian Szymański)]

Lub drugą wersję gdzie jedna para kółek z silniczkami jest z przodu konstrukcji, a druga z tyły.

Bez skrętnych osi coś takiego raczej się nie nadaje do FTL'a.

[Dawid 95]

Skoro tak to dobrym , może najlepszym rozwiązaniem byłoby zastosowanie enkoderów magnetycznych AS... Austria microsystems.

Jeszcze jest trzecia możliwość co do silników, ułożyć je wzdłuż , a w laminacie powycinać prostokąciki tak jak w Lizardzie 2.

[Harnas]

Skoro tak to dobrym , może najlepszym rozwiązaniem byłoby zastosowanie enkoderów magnetycznych AS... Austria microsystems.

Z myszki kulkowej też dały by rade.