Skocz do zawartości

[Line follower] eLF


Pomocna odpowiedź

Witam, nazywam się Stanisław Puławski a oto mój pierwszy robot klasy linefollower o nazwie eLF, powstawał bardzo długo (prace nad nim rozpocząłem jeszcze jesienią). Robot wzorowany jest głównie na artykule Kolegi Nawyka: Przepis na robota - w pełni programowalny Line Follower. początkowo powstawał na płytce uniwersalnej, a jego szkieletem była sklejka:

Wtedy nazywał się jeszcze SOSNUS LF i pod taką nazwą wystartował na zawodach Robomaticon 2011 w Warszawie. Co prawda nie ruszył z miejsca (wtedy jeszcze z nieznanego mi powodu), ale na zawodach wiele się dowiedziałem, i nabrałem chęci do dalszej pracy. Potem zacząłem tworzyć nowego, podobnego robota, z tymi samymi silnikami, oto jego schemat.

Któregoś dnia doszedłem do wniosku, że zbytnio skomplikowałem schemat, i w wielu miejscach coś może pójść nie tak, więc otworzyłem jeszcze raz schemat Kolegi Nawyka, poprawiłem właściwie tylko sterownik silników (o którym powiem później) i zaprojektowałem PCB. Płytkę wytrawiłem bez większych problemów, polutowałem w miarę szybko, lecz z powodu mocno ściśniętych części w wielu miejscach powstały zwarcia. Lekko mnie to zniechęciło, robot nie ruszał się z miejsca, przez szkołę nie było czasu szukać problemów (zresztą mało wiedziałem na temat tego, co mogę zrobić). Lecz gdy zaczęły się wakacje, nadszedł najwyższy czas, by uruchomić robota. I tak, z pomocą Kolegi Naelektryzowanego udało się go uruchomić. W czym tkwił problem? W dwóch miejscach ścieżki były przerwane, i jak się okazało należy połączyć masy zasilania logiki i silników. I robot ruszył na programie napisanym w bascomie przez Naelektryzowanego. Robot wtedy ważył około 350 gram. Nadszedł czas na poprawy, lecz z powodu wysokiego stężenia części na pcb było to bardzo utrudnione.

W planach było 17 elementów THT, i tyle samo przylutowałem później na pająka 🤣 . Płytka z elektroniką (bez czujników) jest dosyć mała, powodem ścisku elementów była moja obawa, o zbyt dużą odległość od osi obrotu do przedniej kulki (budowa przekładni tamya wymusiła na mnie wydłużony kształt robota, i niestety nie miałem wpływu na rozstaw kół). Dodałem przycisk (dla którego potem brakło nóżki procesora, więc wisi w powietrzu 🤣 ), 5 ledów (+5 rezystorów) sygnalizujących stan czujników (nie wykorzystanych), kwarc, tymczasowo także wyjście do transmisji UART Oraz dodatkowy LED do kontrolowania działania programu. Ostatnią i zarazem najważniejszą modyfikacją, była zmiana baterii. Na początku bot zasilany był 6 paluszkami AA, a potem 2AA i 4 AAA. Jeden paluszek AA waży 30g, a paluszek AAA 12g. Jak widzicie różnica jest ogromna, więc proponuję abyście Wy przemyśleli, czy warto do robotów pakować tak ciężkie baterie. Po odchudzaniu robot ważył już tylko 252 gram. Wraz z wagą, stracił resztki estetycznego wyglądu 🙁

IMG_50112c424e42d3654.jpg

Zwisające przewody, lutowanie nieprzewidzianych elementów, brak cierpliwości to wszystko złożyło się na jego teraźniejszy wygląd, ale taka nauczka mi się na pewno przydała, i w kolejnym robocie, dwa razy przemyślę, nim zrobię otwór na kwarc szlifierką stołową 😋 .

Co do programowania... Próbowałem napisać do robota program w C, ale miałem problem z multipleksowaniem przetwornika ADC. Następnym razem zastosuję komparatory, dzięki czemu uda mi się napisać program w C.

Po tak dłuuuuugim wstępie, czas przejść do konkretów, czyli danych technicznych:

➡️ Procesor, oczywiście Atmega8;

➡️ 3 czujniki CNY70 odczytywane za pomocą przetwornika ADC;

➡️ Przekładnia Tamya o przełożeniu 38:1 silniki z zestawu, 3V max 2A 3000rpm, koła Tamya;

➡️ Steronik silników: po jednym tranzystorze MOSFET IRLZ44 na silnik;

➡️ Zasilanie logika 5V (4xAAA akusy 1,2V) silniki 3V (2xAA alkaliczne 1,5V);

Wady robota:

wysoka waga.

brak regulacji rozstawu kół.

za duża kompresja części na pcb.

mały prześwit, łatwo zahaczyć.

użycie przetwornika ADC

ESTETYKA!!!

Zalety:

Uważam, że stosunek cena\jakość przekładni Tamya (45zł) jest zadowalający. Za podobną cenę miałbym serwa, ale o ile prędkość byłaby mniejsza.

Przede wszystkim tranzystory polowe IRLZ44 sprawdziły się w roli sterownika silnika.

Zdobytego doświadczenia nie da się wycenić

https://www.youtube.com/watch?v=yQEMsSnkNlw

Podziękowania dla:

-Kolegi Nawyka za artykuł,
-Kolegów Xweldog i Marek1711 za porady przy tworzeniu schematu Hawka (przede wszystkim za polecenie MOSFETÓW),
-Wam WSZYSTKIM, za miłą atmosferę na forum (i chacie też 😋 )

-i oczywiście Kolegi Naelektryzowanego, za: pomoc Online, Offline, napisanie programu, i pomoc w odpaleniu robota.

Na koniec powiem, że rozpoczynam pracę nad nowym robotem, w którym uwzględnię wszystkie błędy, i oczywiście zadbam o estetykę 😋 .

Pozdrawiam Wszystkich forbotowiczów, sosnus.

IMAG0576.thumb.jpg.ca59dd1b626a50a8248e15adf5af0f47.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

Wygląd mocno spartański ale jak na pierwszą konstrukcję to ważne, że działa.

Jeden paluszek AA waży 30g, a paluszek AAA 12g. Jak widzicie różnica jest ogromna, więc proponuję abyście Wy przemyśleli, czy warto do robotów pakować tak ciężkie baterie.

Nikt w bardziej zaawansowanych konstrukcjach nie używa zwykłych baterii AA, ani nawet AAA!

Link do komentarza
Share on other sites

Gratuluję konstrukcji.Po zdjęciach widać że, nie jest to orzeł ale próbuje latać, więc na uwagę zasługuje.Mam nadzieje że,ta konstrukcja dała ci wiele motywacji do dalszej pracy.Jednym czym mię zdziwiłeś to brak mostka H.Gdybyś go zastosował miał byś bardziej zwrotnego robota.Także posiadam tę przekładnie i nie pobiera ona tak dużo żeby stosować takie mosfety.Moja opinia to 4 bo widzę że, mimo wyglądu, się napracowałeś a to dla mnie wielki plus.

Link do komentarza
Share on other sites

Także posiadam tę przekładnie i nie pobiera ona tak dużo żeby stosować takie mosfety

Mam zamiar zbudować kolejnego LFa z użyciem tej przekładni, zwiększyć liczbę czujników i wyeliminować błędy tej konstrukcji, więc jeżeli macie jakiś pomysł na nowy sterownik silników, to chętnie posłucham. Zwykły l293 może być?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Nie może być, ale ma być. Taki mostek ci w zupełności wystarczy.

[ Dodano: 26-07-2012, 19:43 ]

Ale zamień tą przekładnie na coś szybszego np pololu lub jakieś silniki modelarskie bo z ta przekładnią nie pojedziesz 1m/s.

Link do komentarza
Share on other sites

ktiry + pololu i całość w smd to jeszcze nie teraz.

Mam aktualnie 14 czujników CNY70, komparatory tht, i tą przekładnię tamya, więc myślę że warto zrobić znacznie zmodyfikowaną wersję tego robota.

Tylko czy uważacie że da się wyciągnąć z tej przekładni więcej niż w tym robocie? Zastosowanie mostka l293, zmniejszenie wagi robota i dodanie czujników znacznie zwiększy osiągi?

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.