MiniSumo SEN

[Sen]

Siedząc, konstruując, czytając forum i oglądając filmiki z zawodów w Wiedniu postanowiłem za przestrogą kolegi Bobby zmienić konstrukcję robota. Jest to duża strata miejsca więc musiałem pójść w niektórych miejscach na kompromis i stworzyłem "ulepszoną" wersję robota. Konstrukcja powstała w oparciu o konstrukcje Bobby'ego (za co wielkie dzięki za inspirację i przestrogę) i robotów z Wiednia. Mam nadzieję, że zmiana da pozytywny wpływ na rezultaty w zawodach. Na razie jednak biorę się do pozyskiwania materiałów do obudowy i spychacza i nie chcę gdybać gdyż to co najważniejsze - elektronika nie jest ukończona a tym bardziej kupiona. Tak czy inaczej oto najnowsza wersja robota:

Myślę, że ta wersja się już nie zmieni, no chyba że otrzymam jakieś uwagi które wydadzą mi się słuszne i postanowię je uwzględnić.

[Bobby]

Co do elektroniki, to powiem ci tak - najpierw rozplanuj sobie w robocie miejsce tak, żeby pług był pod odpowiednim kątem, czujniki w odpowiednich miejscach i na podstawie wolnych przestrzeni projektuj elektronikę - nie obudowuj elektroniki, tylko wsadzaj ją do obudowy. Nie wiem w jaki sposób chcesz wykonywać pług, ale jest strasznie fikuśny, jeszcze te małe pługi po bokach - one nic nie dadzą, bo są na tyle małe, że nie będą odbijać wiązki z czujników przeciwnika, a przylegać dobrze też nie będą, więc w kwestii podważania nic nie zdziałasz nimi. Lepiej dać szerszy pług z przodu

[Sen]

Tak jak stwierdziłeś pług był zbyt skomplikowany i trochę niepraktyczny.

Poprawiony

[fobos319]

Ja na twoim miejscu bym jeszcze bardziej pochylił plug , wiadomo im mniejszy kąt tym lepiej i taka moja mała propozycja pług mocowany w ten sposób wiadomo wymaga idealnego spasowania, ostrzenia dlatego nie wiem czy pomyślałeś aby pług swobodnie dociskał do ringu wiadomo ring jest plaski i może pokusić się o mocowanie pługu na prowadnicach liniowych takich po jakich porusza się laser w CD\DVD zawsze idealnie dolegał by do podłoża a przy małym kącie nie było by możliwości aby sam\nie sam sie uniósł a zamocowany na sztywno może zostawić szczelinę tym bardziej jak przeciwnik zajedzie od tyłu boku i podważy koło\koła przy sztywnym pługu zawiśniesz w powietrzu a tak uniesie się kolo ale nie zawiśniesz na pługu .

Mam nadzieje, że rozumiesz o co mi chodzi Coś ala niezależne zawieszenie pługu

Sam przeprowadzałem takie testy i wyniki były bardzo obiecujące

[Sen]

No jest takie rozwiązanie ale po pierwsze jak umieścić takie coś w tak małej konstrukcji a po drugie jak zrobić aby pług idealnie opadał a nie podnosił kół.

Co do kąta nachylenia będę jeszcze próbował znaleźć optymalne roziwązanie

[fobos319]

Pług nie będzie podnosił kół ta tak samo jak byś próbował podnieść krzesło siedząc na nim Mocowanie to nie problem wałek z CD\DVD jest mały ale wytrzymały . Poszukam plików z Inventora lub może gdzieś w szafie jeszcze leży prototyp to wstawię zdjęcia . Popatrz na forum CNC o frezarkach i zobacz jak porusza się i mocowane jest Oś Z lub stół, ogólnie o prowadnicach liniowych . Tez z CD\DVD to mniejsza wersja,ślizgowa ale sprawna i małych rozmiarów

[Sen]

Wiem o jakie prowadnice ci chodzi ale Ty masz na myśli że sprężyna będzie dociskała pług czy, że mały silniczek będzie opuszczał go po zębatkach?

[fobos319]

Nie grawitacja odpowiedni profil pługu do podłoża .

[Sen]

Jest to chyba zbyt skomplikowane i niepotrzebne. Myślałem nad zrobieniem tego z dajmy szufelki dobrze naostrzyć i będzie możliwość precyzyjnego dociskania go do ringu przed startem. Jeśli grawitacja miałaby opuszczać taki pług to przy każdym uderzeniu będzie się on podnosił i równie łatwo będzie pod niego wejść. Ale może jak pokażesz mi jakiś szkic twojego planu to zobaczę na ile jest on sensowny

[Sen]

Z powodu pracy od pon do ptk i studiów od ptk do niedzieli mam trochę mało czasu na projektowanie mojego robota. Jednak w wolnej chwili staram się coś robić. Jest jej (chwili) bardzo mało tak i więc pracy również, ale jestem na dobrej drodze. Niżej płytka (jeszcze nie skończona) 4 mostków TB6612 którą tworzę a schemat zapożyczyłem ze strony Pololu.com.

[Sen]

Trochę temat zamarł ale jest wciąż żywy. Oto płyta główna robota. Czeka ją tylko dokładne sprawdzenie bo jestem zwolennikiem łączenia wszystkich elementów własnoręcznie bez pomocy programu.

Małe wyjaśnienie:

• Atmega32

• Mostki TB6612 x4 (mostek na silnik)

• Poprowadzone wolne wyjścia/wejścia do pinów na SHARPY i TCRT5000

Rozmiar płytki ~3x5cm

Jakieś uwagi?

[MirekCz]

1. Brak kondensatorów przy procesorze (100nF na każdą parę VCC/GND.

2. Cienkie ścieżki na zasilaniu mostków i mało VIA (VIA ok jak wypełnisz je cyną).

3. Kilka ścieżek za blisko krawędzi płytki.

4. GND procesora nie łączy się z GND reszty płytki?

5. Brak schematu i wartości elementów...

PS. Napięcie dodatnie mostków i mikrokontrolera też jest różne? Jakie to są napięcia? Naprawdę brakuje schematu...

[Sen]

MirekCz

GND zauważyłem tak samo jak AREF i AVCC już poprawione

Dodam schemat z poprawionym zdjęciem

Krawędzie w takim razie lekko oddale od ścieżek

Wartości elementów jeszcze nie dobrałem. Postaram się je uwzględnić na schemacie

Dzięki za uwagi

[ Dodano: 05-01-2013, 13:11 ]

Obiecany schemat i poprawione zasilanie

[MirekCz]

pkt 1 nadal aktualny

[Sen]

Poza tym wygląda ok?

[ Dodano: 05-01-2013, 16:22 ]

Łatwo nie było ale się udało ; )