[Minisumo] Zniszczyciel II

[Tolo]

Carpe Diem, wystarczy użyć innej przekładni przy silniku.

Mam przekładnie 50:1 do chyba sporo ?

No coraz fajniej się prezentuje. A profile masz kupione czy jakoś sam zagiąłeś i jak połaczyłeś oba tzn te z pługu z tym od napędu?

Profile kupiłem w leroy merlin połączenia przedstawiają poniższe zdjęcie :

W zasadzie została jeszcze kosmetyka naostrzyć pług i trochę poprawić mocowanie silników...

[klonyyy]

Pług z aluminium to niestety porażkanaostzona krawędź po kilku uderzeniach się zdeformuje, i robot nie będzie ładnie przylegał go ringu, co pozwoli Twojemu przeciwnikowi łatwiej Cię wypchnąć. Ja bym pały ten kontownik wymienił na coś mocniejszego, żeby już nie bawić się w doczepiane pługi itd., a poza tym nie będziesz musiał mocno go dociążać 😉

[Tolo]

Ten kątownik jest dosyć gruby (ma 2mm) nie wiem z jaką siłą by trzeba było w niego walnąć żeby się wykrzywił na pewno konstrukcje na serwach (a takich jest najwięcej) tak mocno w niego nie uderzą...

Zresztą nawet nie za bardzo wiem co by można było dać w zamian. Ze stali ?

[klonyyy]

Myślałem że będziesz go ostrzył ? Bez ostrzenia to tylko spychacz.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Tolo]

Nie no będę go ostrzył ale nie jakoś strasznie mocno...

[piotreks-89]

Tolo, klonyyy dobrze Ci radzi. Skoro chcesz ostrzyć, to zmień materiał (ja to nawet bez ostrzenia zrezygnowałbym z alu). Aluminium jest miękkie i po kilku zderzeniach z innymi pługami, będziesz musiał go ostrzyć od nowa. Np. taki Rudy103 ma pług mosiężny, ja w do ReHeavy'ego mam ze stali nierdzewnej 😋

[Tolo]

No dobra jak uda mi się takowy znaleźć to najwyżej zamienię...

[Alvedro]

Zastanawiałem się nad Twoim pomysłem konstrukcyjnym i jedna rzecz mnie zaciekawiła, czy gdy będziesz miał przeciwnika na "sobie" i będziesz go wypychał po za ring to przypadkiem nie Ty dotkniesz jako pierwszy obszaru poza? Nawet jeśli nie zawsze, to chyba będzie duże prawdopodobieństwo. Myślałeś o tym?

[Tolo]

Heh no w sumie może masz racje. Ogólnie to dość nowatorski pomysł (przynajmniej na tym forum) więc trudno powiedzieć jak to wszystko zachowa się w czasie walki.

[Tolo]

Dawno już nie pisałem ale w każdym razie ten pomysł to był nie wypał robot cały czas stawał dęba a po za tym pękł mi magnes w silniku (już nigdy nie kupię pololków 😅 ) w każdym razie dokończę robic wersje I. Tylko, że mam osobliwy problem (widac to na filmiku)

Kod :

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC)
Config Adc = Single , Prescaler = Auto

'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'Konfiguracja portów
Config Pind.7 = Output
Config Pind.6 = Output
Config Pind.5 = Output
Config Pind.4 = Output

Config Pind.0 = Input
Config Pind.1 = Input

Config Pinb.0 = Output
Config Pinb.4 = Input
Dioda Alias Portd.4
Przycisk Alias Pinb.4
Czujnikl Alias Pind.1
Czujnikp Alias Pind.0
'Granica reagowania na linię - należy dobrać doświadczalnie
Const F = 500

'Deklaracje zmiennych
Dim A As Single
Dim B As Single
Dim C As Single
Dim D As Single
Dim W As Word
Dim Czas As Byte
Dim Ruchl As Bit
Dim Ruchp As Bit
Declare Sub Naprzod
Declare Sub Prawo
Declare Sub Lewo
Declare Sub Wstecz
Declare Sub Obrot
Declare Sub Ddelay
Declare Sub Stoj
'Blok instrukcji
Set Dioda
Set Przycisk
   Pwm1a = 10
   Pwm1b = 10

Do

Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
If A > F And B > F And C > F And D > F Then
If Czujnikl = 0 And Czujnikp = 0 Then
Naprzod
Elseif Czujnikl = 1 And Czujnikp = 1 Then
Obrot
Elseif Czujnikl = 0 And Czujnikp = 1 Then
Waitms 10
Prawo
Elseif Czujnikl = 1 And Czujnikp = 0 Then
Lewo
Waitms 10
End If
End If
If A < F And B < F And C > F And D > F Then
Wstecz
Waitms 250
Obrot
Waitms 100
End If
If A > F And B > F And C < F And D < F Then
Naprzod
End If
Loop
'Podprogramy ruchu
Sub Prawo:
Portb.0 = 1 : Portd.7 = 0 : Portd.6 = 0 : Portd.5 = 1
Call Ddelay
End Sub

Sub Lewo
Portb.0 = 0 : Portd.7 = 1 : Portd.6 = 1 : Portd.5 = 0
Call Ddelay
End Sub

Sub Naprzod:
Portb.0 = 1 : Portd.7 = 0 : Portd.6 = 1 : Portd.5 = 0
Call Ddelay
End Sub

Sub Wstecz:
Portb.0 = 0 : Portd.7 = 1 : Portd.6 = 0 : Portd.5 = 1
Call Ddelay
End Sub

Sub Obrot:
Portb.0 = 1 : Portd.7 = 0 : Portd.6 = 0 : Portd.5 = 1
Call Ddelay
End Sub
Sub Stoj:
Portb.0 = 0 : Portd.7 = 0 : Portd.6 = 0 : Portd.5 = 0
Call Ddelay
End Sub
'*****podprogram opoznienia *****
Sub Ddelay:
Waitms Czas
End Sub

End

Wczytaj_stany_przetwornikow:
'tył
Start Adc
W = Getadc(5)
W = Getadc(5)
Stop Adc
C = W
Start Adc
W = Getadc(4)
W = Getadc(4)
Stop Adc
D = W
'przod
Start Adc
W = Getadc(3)
W = Getadc(3)
Stop Adc
A = W
Start Adc
W = Getadc(2)
W = Getadc(2)
Stop Adc
B = W
Return

Nie wiem to kwestia programu czy czujników ? Jak widac robot wpada w oscylacje zupełnie nie wiem czemu...

[Bobby]

Gdy robot zobaczy przeciwnika nie kręć nim w miejscu, tylko zatrzymuj jedno koło (zamiast nim cofać). Wtedy oscylacje będą mniejsze i robot będzie przysuwał się do przeciwnika, a jak zobaczy dwoma czujnikami to pojedzie prosto. Zrób test z jakiej odległości czujniki widzą przeszkodę i sprawdź, czy zgadza się z tym co widać na filmie (muszę powiedzieć, że trochę mało). Nie wiem jakie tam są czujniki, ale możesz też zmniejszyć kąt pomiędzy nimi, żeby patrzały bardziej równolegle do przodu, a nie z tak dużym zezem rozbieżnym.

[Tolo]

Dzięki pomogło ! W sumie ciekawe czemu no ale nieważne grunt że śmiga... A to mam jeszcze dwa pytanka.

1. Jak uruchamiac robota mikro switchem ? Myślałem żeby zrobic to tak

set przycisk
If przycisk = 0 then 
wait 5 
'program 
end if 

Ale w praktyce to nie działa tzn. działa ale tylko jeśli klawisz jest non stop wciśnięty (ma stan 0 ) a tu chodzi oto żeby go uruchomic krótkim wciśnięciem.

[Bobby]

Po prostu daj pustego while przycisk = 1.

[Carpe Diem]

Albo

If switch = 0 then
Wait 5
Gosub program
End if

[Tolo]

Nie wiem to ma tak wyglądac ?

While Przycisk = 1
Wend
Do 
wait 5 
'program
loop

Jeśli tak to w takim razie nie działa 😕