Line follower LineKiller

[slawko_k]

Witam.

Chciałbym przedstawić inną niż dotychczas konstrukcję linefollowera.

Jest on wynikiem zabawy drukarką 3d.

Zrobiony został dla satysfakcji oraz w celach pokazowych dla dzieci i młodzieży i nie jest to konstrukcja zawodnicza co zresztą widać.

Ale do rzeczy:

MECHANIKA:

- napęd przekładnia tamiya 70168

- body z ABS wydrukowane na reprapie

- koła również wydrukowane

- opony z 4 pasków do magnetofonu

Przekładnia walała mi się od dłuższego czasu. Miała pójść kiedyś do robota balansującego ale za duże luzy. Leżała, leżała aż wpadłem na pomysł zrobienia właśnie małego LF'a.

Body z racji ograniczeń Reprapa wydrukowane w 2 etapach i potem sklejone.

Niestety w trakcie zepsuł mi się termistor i przekłamywał i powierzchnia górnej części czyli m.in.całego przodu jest brzydka i matowa.

Kółka narysowane na szybko w ramach pokazu i równie szybko pokazowo wydrukowane. Myślę że wyglądają ok. Przyczepność taka sobie . jak to guma.

Kilka fotek:

ELEKTRONIKA:

- procesor Atmega328 z bootloaderem megaload

- 5 czujników linii KTIR0711S podłączonych pod ADC

- zasilanie silników z 1 lipola 1000mAh

- zasilanie procesora i czujników z przetwornicy MCP1640

- wyprowadzony port szeregowy do którego podłączam moduł BlueTooth w celu programowania

Na przetwornicę step-up zdecydowałem się ze względu na czujniki podpięte pod ADC oraz samo ich zasilanie. Bałem się że na pływającym zasilaniu utrudnione zostanie rozpoznawanie linii. Rozwiązanie jest dobre i do ostatnich mAh w akumulatorze LF jeździ prawidłowo.

Jako drivery silników dałem pół-mostki. Silniki kręcą się tylko w przód.

SOFTWARE:

- program w bascomie demo

- możliwe 5 programów jazdy wybieranych 2 switchami up i down.

- pętla główna ok 300Hz

- zaimplementowany regulator PD

Jako że LF powstał w celach pokazowych zdecydowałem się od razu na kilka możliwości wyboru programu.

Programów jest 5 i na obecną chwilę znajdują się tam ustawienia dla 5 różnych prędkości od wolnej do najszybszej.

Najszybsza prędkość na chwilę obecną to sterowanie PWM'em max 40%. Przy większych prędkościach na tej krętej trasie nie wyrabia.

Może pokuszę się o zmajstrowanie większej i mniej krętej trasy i podrasuję parametry.

Filmik pokaże zabaweczkę w pracy przy mocy ok 35% mocy.

Przy ok 40% jedzie ale wpada w poślizgi i wygląda jak jakiś niedorobiony drift.

Wnioski:

- silniki pozwalają na znacznie większą prędkość ale przy tej konstrukcji to ciężko to już wykorzystać

- silniki biorą dość dużo prądu

- same przekładnie hałasują i mają kupę luzów, do tego nei ma tam łożysk i wszystko o wszystko trze

- koła mają małą przyczepność

- 5 czujników to stanowczo za mało

Dzięki za przeczytanie opisu.

Pozdro Sławek

[Sabre]

Rewelacyjna mała konstrukcja , szkoda, że nie dałeś więcej czujników i trochę gęściej ich nie upakowałeś, mógłbyś osiągnąć większą prędkość. Widziałeś mojego Tsubame ? Ma o 3 czujniki więcej, a spokojnie osiąga ponad 1m/s.

[lukas.ch]

Drukarkę 3d sam zbudowałeś? Ile wyniosło zbudowanie takiej drukarki?

[d8vit]

Jaką konfiguracje przełożenia zastosowałeś?

Bardzo zgrabna konstrukcja aż zaskoczyła mnie prędkością.

[slawko_k]

Sabre,

Wiem.

Następny będzie miał więcej czujników

lukas.ch,

Na sprawy nie związane z tematem na pw zapraszam

d8vit,

Przyglądając się zdjęciom to wychodzi że 1:38.

Wcześniej pojazd RC zrobiłem z niej i ciężko to było złapać

[piotreks-89]

Super się prezentuje Aż motywuje do pracy nad swoimi konstrukcjami.

Ile czasu zajęło wydrukowanie wszystkich elementów i ile szacunkowo kosztował materiał?

[slawko_k]

Nie pamiętam dokładnie.

Z pół roku temu to robiłem.

Ale przed chwilą poddałem obróbce pliki i w wyniku symulacji pokazuje ok 4h i ABS za ok 4zł.

[Harnas]

Wielki plus za estetykę. Fajnie by wyglądało jakby cały robot był z zewnątrz obudowany plastikiem, tak jak z przodu i boków.

[Carpe Diem]

Bardzo fajna konstrukcja ale lepiej by wyglądał jakby był tak o połowę niższy, tylko to wymusza użycie mniejszych silników.

[sosnus]

Czy mógłbyś powiedzieć jakich mosfetów użyłeś w tej konstrukcji? Gdzie je kupiłeś?

I drugie pytanko, czy uważasz, że czujniki znajdują się w optymalnej odległości od osi kół?

[slawko_k]

jakich mosfetów użyłeś w tej konstrukcji? Gdzie je kupiłeś?

Nie pamiętam oznaczeń. Ale wyciągnięte z częściowo spalonych regulatorów modelarskich silników 3F. maja po kilkanaście A prądu oraz spokojnie działają przy tak niskich napięciach.

czy uważasz, że czujniki znajdują się w optymalnej odległości od osi kół?

Nie mam pojęci jaka jest optymalna odległość. Po opisach szybkich LF'ów widzę ze maja długie przody z czujnikami. Mój z założenia miał być mikruskiem

[Sen]

Mega fajny projekt ;] Chciałbym tylko zobaczyć filmik w którym robią się części do niego.

[slawko_k]

Pełno tego na YT.

Wpisz hasło reprap

[Sen]

A tą drukarkę zrobiłeś sam?

[Bobby]

Całkiem sprawnie toto działa. Dane z czujników poddajesz progowaniu, czy odczytujesz stany pośrednie dzięki ADC?