Skocz do zawartości

Manipulator 6'cio osiowy


Pomocna odpowiedź

Witam wszystkich.

Chciałbym zaprezentować projekt mini robocika 6'cio osiowego nad którym właśnie pracuje. Główne założenie polegało na stworzeniu modelu robota przemysłowego którego można by programować jak robota "dorosłego" tzn. przez "teach pedanta".

W chwili obecnej trwają prace nad interpreterem pozwalającym na wprowadzanie komend ruchowych , komend logiki, oraz "uczenie" za pomocą "teachpedanta" , jak i nad nim samym.

Dodatkowo robocik będzie posiadał po 8 wejść i wyjść cyfrowych do komunikacji ze światem zewnętrznym.

"Mózgiem" robota jest Atmega32 pracująca na 16Mhz , natomiast napędy stanowią serwa modelarskie MG995. Ze względu wyniki wcześniejszych testów udźwigu serw , na 2 osi są dwa serwa (pracujące w przeciwnych kierunkach) + sprężyny balansujące ciężar a na 3 osi również dwa serwa ale już bez sprężyn.

Poniżej mała prezentacja:

Jak tylko wszystko będzie skończone umieszczę projekt w dziale zakończonych i dodam fotki i szczegółowy opis.

Koncepcja mechaniczna: Ja i Zbyszek (mój kolega świetny frezer , tokarz i wszystko co związane z rzeźbieniem w "amelinium")

Wykonanie mechaniki : Zbyszek

Strona elektroniczna : Ja

Strona programowa: Ja

Pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Niezła robota.

Myślisz, że jeden procesor wystarczy do obsługi logiki, ruchu i wyliczania kinematyki odwrotnej w czesie rzeczywistym ?

...

Co to za sposób uczenia "teachpedanta"?

Uczenie przy urzyciu "Teachpendant'a" to uczenie każdego punktu przejazdu robota i wstawianiu odpowiednich warunków logicznych.

Co stanowi 6 os? Bo naliczyłem 5.

o dziwo jest 6 osi, trzeba sie może dobrze przyjrzeć, lub dobrze policzyć.

Link do komentarza
Share on other sites

Dzięki.

Tak , robot ma często pomijaną w robotyce amatorskiej 4 oś . Jej napęd znajduje się pomiędzy napędami 3 osi.

Myślisz, że jeden procesor wystarczy do obsługi logiki, ruchu i wyliczania kinematyki odwrotnej w czesie rzeczywistym ?

Wyliczanie kinematyki odwrotnej w czasie rzeczywistym raczej nie ma szans powodzenia. Myślałem nad czymś w rodzaju kompilatora . Po napisaniu programu na "teachpedancie" i nauczeniu punktów musiała by nastąpić kompilacja , wyliczenie całej trajektorii ruchów a następnie zapisanie do EEPROM'A.

Sam nie wiem. Na razie jest to przyszłość. W chwili obecnej skupiłem się na ruchu PtP (point to point) tzn. wszystkie osie startują jednocześnie i niezależnie od odległości jaka muszą pokonać dojeżdżają do zadanego punktu w tym samym czasie . Czyli obliczenia sprowadzają się do nadzoru prędkości poszczególnych osi . Widać to na filmiku.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.