DeepAutomatic Napisano Styczeń 22, 2013 Udostępnij Napisano Styczeń 22, 2013 Witam wszystkich. Chciałbym zaprezentować projekt mini robocika 6'cio osiowego nad którym właśnie pracuje. Główne założenie polegało na stworzeniu modelu robota przemysłowego którego można by programować jak robota "dorosłego" tzn. przez "teach pedanta". W chwili obecnej trwają prace nad interpreterem pozwalającym na wprowadzanie komend ruchowych , komend logiki, oraz "uczenie" za pomocą "teachpedanta" , jak i nad nim samym. Dodatkowo robocik będzie posiadał po 8 wejść i wyjść cyfrowych do komunikacji ze światem zewnętrznym. "Mózgiem" robota jest Atmega32 pracująca na 16Mhz , natomiast napędy stanowią serwa modelarskie MG995. Ze względu wyniki wcześniejszych testów udźwigu serw , na 2 osi są dwa serwa (pracujące w przeciwnych kierunkach) + sprężyny balansujące ciężar a na 3 osi również dwa serwa ale już bez sprężyn. Poniżej mała prezentacja: Jak tylko wszystko będzie skończone umieszczę projekt w dziale zakończonych i dodam fotki i szczegółowy opis. Koncepcja mechaniczna: Ja i Zbyszek (mój kolega świetny frezer , tokarz i wszystko co związane z rzeźbieniem w "amelinium") Wykonanie mechaniki : Zbyszek Strona elektroniczna : Ja Strona programowa: Ja Pozdrawiam. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
davidpi Styczeń 22, 2013 Udostępnij Styczeń 22, 2013 No fajnie to wygląda. Gratuluje. Mam kilka pytań. Czy ten manipulator ma jakieś czujniki?? Czy planujesz zrobić do sterowania kinematykę odwrotną?? Co to za sposób uczenia "teachpedanta"? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
DeepAutomatic Styczeń 23, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 23, 2013 Dzięki. Czujników żadnych niema. Co do kinematyki odwrotnej to zastanawiam się nad tym. A "teachpedant" : Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mechano Styczeń 27, 2013 Udostępnij Styczeń 27, 2013 Co stanowi 6 os? Bo naliczyłem 5. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Łagu Styczeń 27, 2013 Udostępnij Styczeń 27, 2013 Niezła robota. Myślisz, że jeden procesor wystarczy do obsługi logiki, ruchu i wyliczania kinematyki odwrotnej w czesie rzeczywistym ? ...Co to za sposób uczenia "teachpedanta"? Uczenie przy urzyciu "Teachpendant'a" to uczenie każdego punktu przejazdu robota i wstawianiu odpowiednich warunków logicznych. Co stanowi 6 os? Bo naliczyłem 5. o dziwo jest 6 osi, trzeba sie może dobrze przyjrzeć, lub dobrze policzyć. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
DeepAutomatic Styczeń 27, 2013 Autor tematu Udostępnij Styczeń 27, 2013 Dzięki. Tak , robot ma często pomijaną w robotyce amatorskiej 4 oś . Jej napęd znajduje się pomiędzy napędami 3 osi. Myślisz, że jeden procesor wystarczy do obsługi logiki, ruchu i wyliczania kinematyki odwrotnej w czesie rzeczywistym ? Wyliczanie kinematyki odwrotnej w czasie rzeczywistym raczej nie ma szans powodzenia. Myślałem nad czymś w rodzaju kompilatora . Po napisaniu programu na "teachpedancie" i nauczeniu punktów musiała by nastąpić kompilacja , wyliczenie całej trajektorii ruchów a następnie zapisanie do EEPROM'A. Sam nie wiem. Na razie jest to przyszłość. W chwili obecnej skupiłem się na ruchu PtP (point to point) tzn. wszystkie osie startują jednocześnie i niezależnie od odległości jaka muszą pokonać dojeżdżają do zadanego punktu w tym samym czasie . Czyli obliczenia sprowadzają się do nadzoru prędkości poszczególnych osi . Widać to na filmiku. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotr1990 Styczeń 27, 2013 Udostępnij Styczeń 27, 2013 Piękny robot przemysłowy Ci wyszedł kolego 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!