Decyzja w sprawie Quadrcopterów na Forbocie

[Treker (Damian Szymański)]

Witajcie, zgodnie z dyskusją podjętą w tym temacie zająłem się sprawą bytu quadrocopterów na Forbocie.

Zadecydowałem, że rozmowy o quadrocopterach są dozwolone, ale w pewnym zakresie. Poniższy podział ma pokazywać granicę, która jest ruchoma i oddziela czyste modelarstwo od robotyki i automatyki. Z czasem lista ta zostanie rozbudowana, tak aby dokładniej mogła rozgraniczać poruszane tematy.

Niedopuszczalne tematy rozmów:

- dobór gotowych części do zdalnie sterowanych quadrocopterów

- problemy podczas składania zdalnie sterowany quadrocopterów z gotowych części

- wybór aparatury zdalnego sterowania do quadrocoptera

- nauka sterowania quadrocopterów

Wskazane tematy rozmów:

- dodawania autonomii do quadrocopterów

- czujniki i algorytmy wspomagające sterowanie

- komputery pokładowe quadrocopterów

Na dzień dzisiejszy rozmowy o quadrocopterach można prowadzić we wszystkich działach forum. Jeśli zaobserwuję dużą ilość tematów stworzony zostanie prawdopodobnie osobny dział do dyskusji o konstrukcjach latających.

Pozdrawiam,
Treker

[hammaren666]

Witam,

Czasem zaglądam na to forum więc postanowiłem się wypowiedzieć na temat treści tu umieszczanych. Samo istnienie modeli RC nie jest może wystarczającym powodem aby zajmować miejsce na tym forum ale czasem taki model może być szybszą i prostszą alternatywą dla wykonania prototypu. Mam na myśli iż model RC może być drogą dla zapewnienia mobilności sprzętu ( np. kamery), który ma pełnić jakieś funkcje (np. śledzenie obiektu). Różnica pomiędzy modelem a robotem wg. mnie leży właśnie w użyteczności. Robot powinien wykonywać jakieś zadanie, chociażby najprostsze lub implementować jakiś ciekawy algorytm.

Dzięki za chwile uwagi.

Pozdrawiam.

[Treker (Damian Szymański)]

hammaren666, jest dokładnie tak jak mówisz. Dlatego uważam, że tematyka czysto modelarska powinna być rozwijana na forach o takiej tematyce. U nas będziemy pisać o czymś, co jest krok dalej od złożenia quadrocoptera 🙂

[Harnas]

A co z publikacją konstrukcji?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Treker (Damian Szymański)]

Harnas, jeśli będą czymś więcej niż zdalnie sterowany quadrocopterem (chociażby algorytmy stabilizujące lot itd.), to mogą zostać opisane na forum.

[Harnas]

Chyba każdy kopter ma w sobie jakiś kontroler lotu (FC). Analizując kod otwarto źródłowego Mutiwii, widzę że ma w sobie filtr komplementarny (nieco prostsze niż filtr Kalmana), i na podstawie tego właśnie stabilizuje lot. Dodatkowo bez większego problemu można dodać waypoints, czyli automatyczne latanie do konkretnych punktów na podstawie GPS.

[Marooned]

jeśli będą czymś więcej niż zdalnie sterowany quadrocopterem (chociażby algorytmy stabilizujące lot itd.), to mogą zostać opisane na forum.

Treker - nie ma chyba ani jednego koptera na świecie bez algorytmu stabilizującego lot (nawet w trybie acro). Po prostu człowiek nie jest w stanie kontrolować niezależnie 4 (i więcej) silników by zachować stabilizację.

Skoro zatem stanowczo skreślasz (i dobrze) tematy, w których używa się tylko gotowych częśći, odpowiednio połączonych, bez żadnej automatyki.. to co dla przykładu z takimi wątkami? (wątek wybrany dość losowo, nic nie mam konkretnie do tej konstrukcji ani do autora)

Mamy tu kilka serw sterowanych ręcznie (ewentualnie zapisana i odtwarzana jest pewna sekwencja). Żadnej automatyki, żadnych algorytmów (brak odwrotnej kinematyki), zerowa autonomiczność.

Nie zrozumcie mnie źle. Absolutnie nie bronię tu kopterów, całkowicie rozumiem stanowisko administracji (i się z nim zgadzam), ale nie tylko koptery są "problemem". Śmiem stwierdzić, że *większość* konstrukcji spoza zakresu LF, *sumo, mouse i światłolubów, które trafiły na Forbota, ma mniej związku z robotyką niż koptery. Chyba, że uznamy, że bycie robotem to posiadanie mechanicznych części ruchomych (ramiona, wysięgniki etc) - tu rzeczywiście wszelkie koptery przegrywają.

Drążę temat by go na fali wyjaśnić i w przyszłości nie było powtórki z poprzedniego wątku.

[Treker (Damian Szymański)]

Treker - nie ma chyba ani jednego koptera na świecie bez algorytmu stabilizującego lot (nawet w trybie acro). Po prostu człowiek nie jest w stanie kontrolować niezależnie 4 (i więcej) silników by zachować stabilizację.

Dobrze, w takim razie źle się wyraziłem. Na myśli mam konstrukcje, w których użytkownik z pełną świadomością dołożył od siebie taki algorytm. Dopisał chociaż jedną linijkę kodu i potrafi uzasadnić jej potrzebę. Granica ta oczywiście jest ciężka do wyczucia na początku. Jednak jeśli nie wprowadzimy takich zasad równie dobrze mogłyby tutaj być opisywane samochodziki R/C. Bo czym się różnią od quadrocopterów?

Wróćmy do definicji robota. Z tego, co pamiętam robotem nazywamy urządzenie/narzędzie, które jest sterowane automatycznie. Dzięki jego pomocy można wykonać wiele różnorakich zadań. Dodatkowo interakcja z otoczeniem może być uzależniona od stanu robota, przedmiotu, otoczenia lub w torze otwartym. Dodatkowo należy wspomnieć o klasach robotów, które odpowiednio klasyfikują roboty zależnie od ich "inteligencji" i możliwości interpretowania otoczenia i komunikacji z nim.

Oczywiście przykładem, pojawiającym się w takich dyskusjach są manipulatory i roboty wojskowe, antyterorystyczne. Tutaj należy pamiętać o odmianie robotów, jakimi są manipulatory śledzące. Zgodnie z przyjętymi zasadami są to samodzielne, sterowane przez operatora urządzenia. Pozwalające na zdalne manipulowanie obiektami w miejscach niebezpiecznych lub trudno dostępnych dla człowieka. Mogą dodatkowo wzmacniać siłę/precyzję ruchów. Tak jak mówi ich nazwa, nadążają za ruchami operatora, jednak mogą (nie muszą!) być wyposażone w czujniki pozwalające na blokowanie niewłaściwych ruchów. Jednak głównym sprzężeniem zwrotnym takich robotów jest człowiek wraz z jego zmysłami.

[Marooned]

Przyznam szczerze, że nie widzę różnicy pomiędzy poniższymi dwoma przykładami:

1) ramię podąża w kierunku wskazanym przez człowieka, np. poprzez drążek manetki

2) model latający podąża w kierunku wskazanym przez człowieka, np. poprzez drążek manetki

[KD93]

1) Ramię podąża w celu podniesienia jakiegoś przedmiotu, przeniesienia jakiegoś przedmiotu w inne miejsce, ułożenia przedmiotów.

2) model latający przemieszcza się w inne miejsce.

Ja tak to widzę. Jeśli quadrocopter będzie miał możliwość przenoszenia rzeczy, to wtedy podchodził by pod manipulator 😋 Oczywiście to wszystko można ponaginać wg swojego uznania, np. dodać haczyk i zaczepiać nim coś pod quadrocopter, jednak to nie to samo co chwytak. Pytanie tylko, czy o to chodzi, żeby szukać luk w całym.

[Marooned]

Jak na koptera postawisz kufel z piwem, to Ci może piwo podać od barmana 😉

Nie uważam tego za szukanie dziur w całym tylko za jakąś formę doprecyzowania.

Ja akurat nie czuję potrzeby kopterów na tym forum, bo jako zainteresowany tematyką pisuję o tym na kilku innych. A swój wątek wrzuciłem jako ciekawostkę - można go wywalić jeśli się nie wpasowuje w ramy (choć akurat mój kopter jest w 100% autonomiczny pomijając podłączenie baterii).