Freestyle Mobilny robot wielozadaniowy eF11

[aixI]

Witam wszystkich!!

Chciałbym zaprezentować moją pierwszą i poważną konstrukcje mobilnego robota wielozadaniowego o nazwie eF11.

Prace nad nim zacząłem jakieś 3/4 miesiące temu (lub nawet więcej). Wszystko testowałem na płytkach stykowych aż w końcu zacząłem projektować płytkę w programie CAD Eagle, jak i konstrukcję mechaniczną w programie Google SketchUp.

Elektronika:

Na płytce stykowej używałem Attiny2313, ale po jakimś czasie pomyślałem, że wykorzystam do tego robota Atmege8, ponieważ mogłem

sobie pozwolić na więcej rzeczy, takich jak diody LED, czujniki podłoża (użycie ADC).

Tak więc mózgiem robota jest Atmega8 o taktowaniu wewnętrznym 1MHz. Dwa czujniki przeszkody to Attiny13, tsop, dioda IR, rezystory i kondensatory.

Do wykrywania linii służy płytka z pięcioma KTIR'ami, które będą podłączane do ADC. Jest też możliwość oświetlania drogi przez cztery białe diody LED 5mm.

Sterownik silników to L298N na dwa silniki. Robot pracuje w dwóch trybach: 1. Sterowanie za pomocą pilota Rc5. 2. Omijanie przeszkód.

Bot jest zasilany z pakietu Li-pol 2S 7,4V 300mAh. Wszyskie płytki zostały wykonane przeze mnie.

Mechanika:

Podstawą konstrukcji jest płyka alumiowa 2mm, do której są przykręcone śrubami M3 kątowniki aluminiowe 2mm.

Gąsienice robota są napędzane silnikami N20 150:1 200 obr/min.

Program:

Program napisałem w Bascom'ie.

Podsumowanie:

Ogólnie jestem bardzo zadowolony. Zawarłem w tym projekcie wszystko co chciałem. Co najważniejsze nabrałem przy tym dużo doświadczenia,
które posłuży mi przy następnych konstrukcjach

Galeria:

Filmik:

Chciałbym podziękować użytkownikowi Sen za udostępnienie na forum płytki sterownika silników L298N.

Jak i użytkownikom KD93 i klonyyy za projekt czujnika odbiciowego i innym!

[Sen]

Nie sądziłem, że moja płytka kiedykolwiek się przyda ale bardzo mi miło i cieszę się, że mogłem pomóc. Robocik b.fajnie się prezentuję, widać, że włożyłeś w tą konstrukcję coś więcej niż sam czas. Pozostaje tylko czekać na nowe coraz to bardziej skomplikowane konstrukcje . Tak na marginesie fajnie by było gdybyś zamknął go ładnie w jakiejś ciekawej obudowie . Pozdrawiam

[Granat]

Fajnie śmiga Estetycznie wykonany ale czy płytki mostka nie da rady jakoś upchnąć pod główną? Planujesz dodawać jakieś kolejne moduły?

[fobos319]

Gratulacje konstrukcji.

Mam pytanie jak oceniasz te silniki tzn. nie za słabe ,nie za wolne , słabe jakościowo itd. ???

[~arek~]

Robot zaje***** jestem w trakcie budowania podobnej platformy tylko że na kołach

[Lux]

Fajna konstrukcja!

Mogłeś użyć w czujnikach odbiorników na inną częstotliwość niż ta, z której korzysta ten odpowiedzialny za komunikację IR. Jeśli kiedyś będziesz chciał wykorzystać czujniki i jednocześnie wysłać komendę z pilota to Ci się to nie uda, bo zakłócisz pracę dalmierzy.

No i to PCB z L298 ,,lewitujące" na kablach. Mogłeś je chociaż przykleić...

Powodzenia przy kolejnej konstrukcji!

[klonyyy]

Cieszę się że mogłem pomóc przy czujnikach, robocik działa naprawdę fajnie, mam nadzieję że następna konstrukcja weźmie już udział w zawodach

Ps: Czy dobrze widzę że pod czujnikami siedzi depron ? Też zajmujesz się modelarstwem w wolnym czasie ?

[Sabre]

No cóż, piać z zachwytów nie będę, ale gdybyś użył innego mostka to byłoby znacznie lepiej. Teraz masz taki kikut, który wystaje poza obrys robota i wygląda to tragicznie. Nie powiem zrobiłeś bardzo fajne podwozie, włożyłeś w to pewnie sporo pracy, ale wykończenie elektroniką już gorzej. Dopóki nie poprawisz/ zmienisz płytki z mostkiem to moja ocena jest na 3.

[aixI]

Dzięki , dzięki i jeszcze raz dzięki

Sen może kiedyś pomyśle nad obudową - niewykluczone

Granat prawdopodobnie będę to tego musiał zmienić płytkę z mostkiem. Kolejne moduły? Hmm. Mam miejsce na płytce tylko do płytki z czujnikami + 4 piny uC są zajęte dla diod, które oświetlają drogę.

fobos319 za taką cenę mogą być - jakoś ujdzie. Robot jedzie dosyć szybko na naładowanym do full aku., a jak się stopniowo rozładowywuje to szybkość spada. Jak chodzi o jakość jak dla mnie są ok.

~arek~ życzę powodzenia.

Lux

Mogłeś użyć w czujnikach odbiorników na inną częstotliwość niż ta, z której korzysta ten odpowiedzialny za komunikację IR. Jeśli kiedyś będziesz chciał wykorzystać czujniki i jednocześnie wysłać komendę z pilota to Ci się to nie uda, bo zakłócisz pracę dalmierzy.

Na razie o takim czymś nie myślałem.

klonyyy pewnie tak Tak, to depron.

Też zajmujesz się modelarstwem w wolnym czasie ?

Tak

Sabre

No cóż, piać z zachwytów nie będę, ale gdybyś użył innego mostka to byłoby znacznie lepiej. Teraz masz taki kikut, który wystaje poza obrys robota i wygląda to tragicznie.

Dzięki za te uwagi. Użyłem tego mostka, ponieważ miałem go na stanie, miałem kupić moduł TB6612.

Postaram się poprawić

[mosi2]

Pomysł ciekawy, ale szczerze mówiąc to co widzę na filmie niezbyt pokrywa się z tym, co było na projekcie w SketchUpie - te kable i lewitujące płytki nie są zbytnio estetyczne. TB6612 zdecydowanie bardziej się nada. Dodatkowo pomyśl nad dwustronnym laminatem - nie wiele więcej roboty, a niesamowita optymalizacja projektu. W miarę możliwości płyta główna powinna być jednoczęściowa...

Wielki plus za pomysł, wystarczy parę poprawek (tak jak wspomniane wcześniej częstotliwości odbiorników, mostki...)

[aixI]

szczerze mówiąc to co widzę na filmie niezbyt pokrywa się z tym, co było na projekcie w SketchUpie

Oj tam, w SketchUp'ie "zamknąłem" go w takiej obudowie, by zobaczyć jakby to wszystko wyglądało. Poza tym obecnie płyta główna robota jest na słupkach dystansowych bodajże 2,5cm, a chciałem mieć w projekcie 1,2cm. Tak więc w takiej obudowie jak w SketchUp'ie nie będzie - będzie trochę wyższa - o ile w ogóle będzie, później nad tym pomyśle.

te kable i lewitujące płytki nie są zbytnio estetyczne. TB6612 zdecydowanie bardziej się nada.

Tak, te kable... TB6612 na pewno zastosuje w jakimś innym ważnym projekcie.