[worklog] Delta 1

[Andy]

Mówimy o kwotach z czterema zerami.

[Eukaryota]

Poważny projekt.

Mam pytanie jeszcze dotyczące zasilania i elektorniki. Projektujesz swoje rozwiązaznia czy zamawiasz gotowe sterowniki i zasilacze? Jak będziesz sterował serwami? Enkodery absolutne czy impulsowe? Ciekawy projekt i chętnie go śledzę.

Pozdrawiam

[Andy]

Co da się zamówić gotowe - zamawiam gotowe, szkoda życia na robienie wszystkiego od podstaw. Napędy zakupiłem z dedykowanymi sterownikami. Pozycjonowanie inkrementalne z bazowaniem. Serwa będą sterowane przez komputer, właściwie wszystko będzie sterowane przez komputer, nie przewiduję sterowników. Zasilacze - 10 identycznych modułów na szynę DIN podłączonych trójkami szeregowo dla uzyskania odpowiedniego napięcia, dziesiąty będzie zasilał czwartą oś oraz dodatkowe elementy. Identyczne zasilacze = łatwość serwisowania, mniejsze zapasy części zamiennych.

Powoli powstają komponenty konstrukcji.

[Eukaryota]

Rozumiem, dobre rozwiązanie. Przyznam się, że sam także w tym momencie pracuję nad robotem typu Delta. Nie będzie tak ambitny jak twój (sam płacę za wszystko z własnej kieszeni) ale też nie będzie zupełną amatorszczyzną jak roboty na YT oparte na serwach modelarskich.

W wolnej chwili także założę tutaj wątek.

Jak dobrałeś momenty silników? Poparłeś to jakimiś obliczeniami?

Pozdrawiam

[Andy]

Silniki dobrałem bardzo prosto - wziąłem najsilniejsze jakie były, ale nie bez przyczyny. Na wałki napędów będą działać bardzo duże momenty bezwładności także muszą one być mocne.

Cechą, która odróżnia delty od innych robotów jest bardzo duża prędkość, jednak żeby ją osiągnąć trzeba sterować z wykorzystaniem dynamiki połączonej z optymalizacją trajektorii ruchu, duża prędkość z kolei potrzebuje silnych napędów. Podstawową wadą amatorskich konstrukcji jest sterowanie z wykorzystaniem wyłącznie kinematyki oraz zastosowanie słabych napędów. Nie bez znaczenia jest również dokładność pozycjonowania czyli rozdzielczość enkodera oraz przekładnia i jej luzy. Ja będę miał 50k/obrót z luzem poniżej 3 minut i efektywny moment ok. 40 Nm dla każdego z ramion.

[Eukaryota]

Osobiście bardzo dużo wiem o robotach typu delta, też z tego względu, ze pracuję z nimi na co dzień. O dokładność enkoderów oraz mechaniki doskonale zdaję sobie sprawę, ale niestety za dokładnością idą koszty. Ja w mojej będę miał jedynie 6400 imp/obr (pomijam tutaj narastające zbocza itd. same fizyczne impulsy).

Model dynamiczny i generator trajektorii jest bardzo ważny i też nad tym pracuję.

To powodzenia i czekamy chyba wszyscy na forum na dalsze postępy

Pozdrawiam

[Andy]

Wczoraj przyszły silniki, jeden waży 9 kg. Konstrukcja nośna jest już praktycznie gotowa, brakuje tylko nóg. Postęp toczenia elementów ok. 50%. Czekam na zasilacze, włókno węglowe oraz przeguby.

[ Dodano: 13-12-2013, 20:29 ]

Platforma:

[davidpi]

Czy mógłbyś podać źródło gdzie kupiłeś te przeguby kulowe??

[Andy]

Sprawdź maila. Przeguby zostaną jeszcze przerobione ponieważ mają za mały zakres ruchu.

[ Dodano: 15-12-2013, 10:53 ]

Silniki z przekładniami oraz sterownikami:

[Andy]

Toczenie 90%, przyszły profile węglowe:

[ Dodano: 16-12-2013, 22:36 ]

BTW wczoraj mi się córka urodziła

[Treker (Damian Szymański)]

Toczenie 90%, przyszły profile węglowe:

Dopiero na ostatnim zdjęciu widać, że konstrukcja wcale taka mała nie będzie. Dzięki za świetną relację - pierwszą tego typu na Forbocie

BTW wczoraj mi się córka urodziła

Gratulacje! To teraz przyznaj się, robot będzie układał zabawki rozrzucone przez dziecko ?

[Andy]

Dzięki admin

A propos robota... wiem że portal amatorski lecz robot będzie w pełni profesjonalny

[Treker (Damian Szymański)]

A propos robota... wiem że portal amatorski lecz robot będzie w pełni profesjonalny

No i świetnie! Może powinienem zmienić nazwę na "robotyka DIY", zamiast amatorska.

Im więcej takich projektów tym lepiej, oby tylko nikt nie publikowała robota KUKA, z dopiskiem, że to jego DIY

[Andy]

Robot mały nie będzie, sam będzie ważył ok 100 kg, a z automatyką pewnie koło 150.

[Andy]

Tak się zastanawiam czy aluminium zostawić surowe czy poanodować i zabarwić, a jeśli tak to na jaki kolor. Konstrukcja nośna będzie pociągnięta podkładem i pomalowana na czarno.