Pierwszy Linefollower - sprawdzenie schematu

[marek1707]

Ręcznie robione gniazdo pod akumulatorki z telefonu może być najbardziej zawodną częścią tego robota. Generalnie wszelkie jakieś koszyczki na baterie, sprężynki itp nie są w tak bardzo mobilnych aplikacjach polecane. W swoim czasie ostrożnie lutowałem kabelki wprost do pozłacanych kontaktów takich aku, kabelek miał na końcu porządne złącze i jakoś działało choć - jak wspominałem - cudów wydajności bym się po takich źródłach energii nie spodziewał. Moje urządzenia miały pobory rzędu dziesiątek mA. Zrobiłem też kiedyś prostą podstawkę do ładowania takich wynalazków, ale był to kawałek laminatu z wlutowanymi i odpowiednio wygiętymi długimi, złoconymi szpilkami w rastrze 100 mils. Przy dużych promieniach gięcia szpilki takie zachowują się jak sztywne sprężynki i w ładowarce się sprawdziły. W drgającym i pędzącym robocie - nie wiem.

Kontrola jest konieczna chyba że jesteś naprawdę pewien, że Twoje aku mają wstawiony układ kontroli rozładowania. Obciąż każdy osobno rezystorem tak, by ciągnął ze 100mA i obserwuj napięcie. Jeżeli w okolicach 3V dostaniesz nagłe wyłączenie - jest OK. Jeżeli nie, sam wyłącz bo przejechanie poniżej progu 2.8-3.0V grozi śmiercią lub poważnym spadkiem wydajności (akumulatora oczywiście). Układ taki "zatrzaskuje się" w stanie wyłączenia (choć może są różne - ja nie spotkałem) i dopiero podłączenie ładowarki przywraca połączenie kontaktów zewnętrznych do ogniwa.

Jedno wejście ADC to oczywiście minimum, ale wystarcza. Albo mierzysz całe napięcie baterii albo tylko na tym słabszym - jeżeli jeszcze nie zrezygnowałeś z używania dwóch różnych ogniw.

Enkodery: nie twierdzę, że kwadraturowe są konieczne. Wspomniałem o nich tylko dlatego, że ta prosta idea chroni przed zjawiskiem zliczania nieprawidłowych ciągów szybkich impulsów pojawiających się na styku mechaniki i elektroniki. A przecież robiąc prymitywne detektory (np. komparator bez histerezy) impulsy będą się pojawiały i procesor będzie musiał je obsłużyć i tu i tu. W jednym przypadku algorytm je pominie a w drugim zliczy, ale w obu przypadkach będzie męczony szybkimi i niepotrzebnymi przerwaniami. Nie potrzebujesz detekcji kierunku więc po zrobieniu szerokiej histerezy na istniejących komparatorach będzie już wystarczająco bezpiecznie. 4 kanały to jednak dużo więcej zdarzeń do obsługi, więcej gratów do zabudowania, większe wymagania na precyzję konstrukcji itd. Jeżeli znajdziesz takie gotowe i budżetowe elementy (kółko myszki lub czujniki obrotu kulki w starszych wersjach?) to OK, ale ja bym się tutaj nie wysilał. Koledzy z tego Forum wypróbowali na osiach silników już chyba wszystko co się kręci i ma otworki, ząbki lub jest czarno-białe 🙂

[bialasek33]

Wracając do gniazda. Zdaję sobie sprawę, że będzie to jedno ze słabszych ogniw robota. Źródło zasilania jako pierwsze ulegnie wymianie w gotowej konstrukcji.

Co to drgań to chciałbym, aby akumulatorki ciasno wchodziły między ścianki gniazda i były dociskane przez styki. Coś jak w telefonach komórkowych. Styki podobne do tych -> TME. Całe gniazdo przymocowałbym do podstawy robota śrubami z dystansami, co powinno zniwelować bezwładne ruchy tego gniazda. Lutowanie nie wchodzi w grę, bo do tego wszystkiego akumulatorki będą ładowane przez telefony, więc muszą mieć niezmienione pola styków.

W Internecie wyczytałem, że akumulatorki mają "wbudowany micro chip zabezpieczający przez nadmiernym naładowaniem". Niemniej jednak będę badał prądy i pojemności by nie się później nie zdziwić.

Na graty z myszek raczej nie mam szans. Poczytam jeszcze o histerezie i jak coś ogarnę to wrzucę schemat, pewnie pod koniec tygodnia.

Dzięki za sugestie.