Line follower Line follower

[maly.borkowo]

A fakt, na złą stronę spojrzałem

[mskojon]

Akumulatory są przyklejone do laminatu, zrobiłem to trochę prowizorycznie Pod laminatem jest jeszcze teflonowy ślizgacz, za który chciałbym także podziękować Jarkowi

[Le_Cheque]

mskojon,
Ile obr./min. mają te silniki na wyjściu i na jakie są napięcie?

[Kangurek]

Nie wiem jakim napięciem kolega mskojon zasila l293D ale wydaje mi się że 6V max (bo chyba ma baterie 1,5V) albo minimum 5V (minimalne napięcie dla L293D a max dla uC jeśli się nie myle) Nie pamiętam gdzie to czytałem ale po daniu na 8 pin 6V, na pinach dla silniczków wychodzi 4,5V czy jakoś tak... Stronę z silniczkami podał gdzieś na 1-szej stronie ale również pisze, że jego są przerobione więc nie wiem. Prędkość średnia to 1,6 m/s (tak na oko obliczyłem że twoja trasa ma 10m a czas okrążenia to ok 16 sekund, więc Vśr=s/t)

Pozdrawiam

[Sabre]

Prędkość średnia to 1,6 m/s (tak na oko obliczyłem że twoja trasa ma 10m a czas okrążenia to ok 16 sekund, więc Vśr=s/t)

Oj i to bardzo "na oko" są twoje obliczenia, ta trasa nie ma więcej jak 5m .

Kuba użył 2 akumulatorków li-ion z baterii laptopowych więc ma tam 7,2-8,4V.

[Le_Cheque]

Prędkość średnia to 1,6 m/s (tak na oko obliczyłem że twoja trasa ma 10m a czas okrążenia to ok 16 sekund, więc Vśr=s/t)

Nawet przy 10 m nie wiem jak Ci to wyszło, bo trasę przejechał w 16 sek. więc podstawiając do wzoru (który znam oczywiście) wychodzi 0,6 m/s. Nie chodziło mi o przybliżoną prędkość robota tylko o obr./min. silnika, a to różnica i to nie mała.

[Nawyk]

I pewnie myślisz, że każdy ma tachometr w domu? Sam jestem ciekaw ile te silniki mają po przerobieniu. Czy modyfikacja ograniczała się do wywalenia jednej osi z trybikiem, przesunięcia nieco drugiej oraz "odwrócenia" trybu zamocowanego na osi wychodzącej z przekładni (tej najgrubszej)? Ja w ten sposób je przerabiałem, niestety wybijanie osi z trybu (tego, który chciałem "odwrócić") młotkiem spowodowało pojawienie się na niej zadziorów, problemy z nałożeniem plastikowej osłony oraz pośrednio do jej uszkodzenia (osłony)..

[mskojon]

Trasa ma prawie równe 6m, więc 6/16=0.375m/s, prędkość silników też można obliczyć, koła mają 5cm średnicy więc:

0.375m/s * 60sek = 22,5m/min = 2250cm/min

5cm * Pi = 15.7cm

2250cm/min / 15.7cm = 143rpm

Chyba trochę zagmatwałem, może też gdzieś zrobiłem byka, nie wiem, liczyłem z głowy. No i prędkość silników jest przybliżona, na zakrętach przecież hamował.

Przerobienie polegało na usunięciu jednej zębatki, zamienieniu miejsca drugiej zębatki i spiłowaniu plastikowej tulejki która "podwyższała" oś wyjściową.

[Le_Cheque]

O to mi chodziło Nawet jak nie znasz obr./min. to przydatną informacją jest średnica koła napędowego.

[paradox91]

Jam mam pytanie do konstruktora tegoż robot. Otóż napisał pan że robot posiada autokalibrację co to w ogóle znaczy i jak to działa. Chciałbym takie coś zastosowac w moim robocie i mam pytanie czy to należy konstrukcyjnie zastosowac czy w programie.

[mskojon]

W prostych robotach najczęściej stan czujników jest odczytywany przez komparator (który "zamienia" sygnał analogowy na cyfrowy), jest to mało wygodne, gdyż czułość trzeba regulować potencjometrem, u mnie stan czujników jest odczytywany przez mikroprocesor, który sam ustala granicę między stanem 0 i 1.

[Sabre]

Innymi słowy po zmianie koloru podłoża lub linii przy komparatorach będziesz musiał ustawić próg przełączania ręcznie. Przy autokalibracji wystarczy robota postawić na linii a on już sam znajdzie sobie próg pomiędzy linią a jej brakiem .

[paradox91]

Aha już rozumie. Ale patrząc na schemat mam jeszcze jedno pytanie co to jest to wyjście Buzzer bo chyba głośnika tam nie ma

I wydaje mi się że w konstrukcji brakuje dwóch diód LED oraz cewki która była zawarta na schemacie.

[Mihau]

To jest pewnie wyście do brzęczyka.

[mskojon]

Buzzer miał być, ale jednak go nie dałem, diody są w SMD, więc są pod płytką, a dławik też jest, wygląda jak zielony rezystor.