Wyznaczanie momentów napędowych manipulatora

[jari17]

Witam,
Moją ambicją jest zaprojektowanie i wykonanie manipulatora. Moje rozważania nad projektem zatrzymały się jednak na etapie doborów napędów (serwomechanizmów), a właściwie na oszacowywaniu wartości ich momentów. Przykład

Oszacowanie momentu M2 nie stanowi dla mnie żadnego problemu. Nie potrafię jednak wyznaczyć wartości M1. Jakie siły wpływają na obciążenie napędu 1. Proszę o wskazówki i pomoc. Z góry dziękuje.

[AE]

I PRZYPADEK

l1 i l2 są równoległe (ramie wyciągnięte do góry)

M = F * r, gdzie r = 0 (w przybliżeniu) zatem M = 0

II PRZYPADEK

l1 i l2 pod kątem prostym, czyli M max

M = F * l2 = m * a * l2

Musisz sobie założyć z jakim największym przyspieszeniem chcesz obracać ramię i masz już wyznaczone M max

[jari17]

I PRZYPADEK

l1 i l2 są równoległe (ramie wyciągnięte do góry)

M = F * r, gdzie r = 0 (w przybliżeniu) zatem M = 0

Czyli ten przypadek I nie stanowi żadnego obciążenia?? Nawet gdyby l1 i l2 miało bardzo pokaźną długość i dużą masę???

[AE]

Trochę uprościłem. Moment siły jakiś będzie występował, ale znikomy (oczywiście jeśli masa i przyspieszenie nie będzie jakieś gigantyczne). r jest równe promieniowi np. wału silnika. Zakładając, że wał ma średnicę powiedzmy 3 mm (0.003 m), m = 1 kg, a = 1 m/s2 to M będzie bardzo małe. Ogólnie w tym położeniu moment siły będzie najmniejszy (silnik będzie najmniej obciążony).