Skocz do zawartości

Wyznaczanie momentów napędowych manipulatora


jari17

Pomocna odpowiedź

Witam,
Moją ambicją jest zaprojektowanie i wykonanie manipulatora. Moje rozważania nad projektem zatrzymały się jednak na etapie doborów napędów (serwomechanizmów), a właściwie na oszacowywaniu wartości ich momentów. Przykład

Oszacowanie momentu M2 nie stanowi dla mnie żadnego problemu. Nie potrafię jednak wyznaczyć wartości M1. Jakie siły wpływają na obciążenie napędu 1. Proszę o wskazówki i pomoc. Z góry dziękuje.

Link do komentarza
Share on other sites

I PRZYPADEK

l1 i l2 są równoległe (ramie wyciągnięte do góry)

M = F * r, gdzie r = 0 (w przybliżeniu) zatem M = 0

II PRZYPADEK

l1 i l2 pod kątem prostym, czyli M max

M = F * l2 = m * a * l2

Musisz sobie założyć z jakim największym przyspieszeniem chcesz obracać ramię i masz już wyznaczone M max

Link do komentarza
Share on other sites

I PRZYPADEK

l1 i l2 są równoległe (ramie wyciągnięte do góry)

M = F * r, gdzie r = 0 (w przybliżeniu) zatem M = 0

Czyli ten przypadek I nie stanowi żadnego obciążenia?? Nawet gdyby l1 i l2 miało bardzo pokaźną długość i dużą masę???

Link do komentarza
Share on other sites

Trochę uprościłem. Moment siły jakiś będzie występował, ale znikomy (oczywiście jeśli masa i przyspieszenie nie będzie jakieś gigantyczne). r jest równe promieniowi np. wału silnika. Zakładając, że wał ma średnicę powiedzmy 3 mm (0.003 m), m = 1 kg, a = 1 m/s2 to M będzie bardzo małe. Ogólnie w tym położeniu moment siły będzie najmniejszy (silnik będzie najmniej obciążony).

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.