Minisumo Gumiak

[nes86]

Witam.

Chciałbym przedstawić swojego robota klasy minisumo.

Robot ten zajął 2 miejsce na Robotic Arena 2008.

Parę zdjęć:

Dane techniczne:

4 silniki z Wobitu

http://mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7779

Silniki te mają 310 obrotów na minutę. W trakcie zawodów zauważyłem że brakowało im mocy i gdy dwa roboty się zaparły to silniki prawie stawały.

Koła również z wobitu:

http://mobot.pl/index.php?site=products&type=875&details=7787

Koła są przerobione. Jak widać na poniższym zdjęciu felga posiada trzy ranty które przytrzymują opone.

Ja oddałem takie felgi do tokarza żeby została gładka felga. Powód dla którego przerabiałem te koła jest taki, że opona na brzegach wybrzusza się. Najlepiej zobrazuję to rysunkiem w paincie (przekrój opony):

Dzięki temu że stoczyłem te ranty otrzymałem lepszą przyczepność (większą powieszchnie styku z piodłożem), ale musiałem przykleić opony do felg "super-glutem"

Akumulator to połączone 4 baterie Li-pol firmy nokia BL-5C tak że otrzymałem akumulatorek 7,4V i ok 2000mAh.

Nie polecam wykorzystywania w robotach akumulatorków z telefonów komórkowych, ponieważ moją one małą wydajność prądową mimo stosunkowo dużej pojemności, zdesydowanie lepsze byłyby ogniwa modelarskie li-pol. Ja zastosowałem akumulatorki nokii tylko dlatego że pasowały mi ich wymiary.

Budowa:

Całość zbudowana jest na laminacie dwustronnym 1,5mm.

Musiałem robota dociążyć bo wyszedł zbyt lekki. W kołach są wciśnięte i przyszlifowane kólki ołowiane, a między kołami są przylutowane sztobki z ołowiu. Razem na robocie znajduje się około 110 gram ołowiu i cały robot waży 488gram.

Czujniki:

Cztery sharpy GP2D12 i cztery transoptory odbiciowe jako czujniki linii Sharp GP2S24

Elektronika:

W załączniku schemat

Wygląd płytek:

Płytki wytrawiałem sam. Większość elktroniki jest na płytce spodniej (podłodze), jest to płytka dwustronna, niestety nie widać tego na zdjęciu bo przykryte jest to gumą. Prawie wszystkie elementy są SMD (montowane powieszchniowo). na scheamcie są błędy w wyprowadzeniach Sharpów oraz przy wyprowadzeniach komparatorów.

Program:

W załączniku listing programu napisany w C

Walki na Robotic Arena 2008:

Pierwsza walka:

Druga walka:

Trzecia walka:

Czwarta walka:

Walka półfinałowa:

Walka finałowa:

Mimo że na zawodach robot spisał się całkiem nieźle, nie jestem z niego zadowolny. Planowałem dać do niego gąsienice ale niestety przez "bajzel" w pewnej firmie nie udało mi się tych gąsienic zdobyć i na tydzień przed zawodami musiałem kombinować jakie kólka dać do robota. Przez to że dałem inne koła niż planowałem robot jest wyższy niż niż to sobie zaprojektowałem. Pozatym brakóje mu czujników z boku przez co ma trudności z wykrywaniem wrogiego robota gdy nie trafi go w pierwszym podejściu, widać to na filmikach z walk.

O zawodach Robotic Arena 2008:

Mimo że mój robot nie był dopracowany, to na zawodach wymiatał rywali aż miło, podobnie jak robot moich kolegów z którym spotkałem się w finale. Wydaje mi się że miałem mechanicznie robota lepszego niż robot z którym walczyłem w finale, ale smutna prawda jest taka że miałem słabszy program i przez to że mój robot mniej się "wiercił" po ringu przegrałem finał. Chociaż nie wiele brakowało a wygrał bym przez dyskwalifikacje przeciwnika, raz w ostaniej rundzie, w M&Msie (robocie z którym walczyłem w finale) opadła klapka po sygnale start, gdyby zdażyło się to drugi raz to wygrałbym zawody

Program.txt

Schemat.pdf

[maciejc4]

Bardzo fajna konstrukcja

Mógłbyś podać wysokość tego robota? Wygląda na bardzo niskiego, prawie jak w technologii stealth :]

Pozdrawiam!

[Le_Cheque]

W jakim programie zrobiłeś projekt płytek?

[Bobby]

Czy te dziwne metalowe rzeczy opadające po starcie są tylko utrudniaczami dla przeciwnika, czy też są połączone z krańcówkami, czy czymś takim?

[nes86]

Robot po rozłożeniu ma 4,5 cm wysokości, ze łożonymi kolcami 12cm. Kolce mają długość 8cm i są wykonane ze szprych rowerowych.

Płytki są zaprojektowane w Protelu 99se.

Kolce są po to żeby podnosić przeciwnika tak żeby tracił przyczepność. Nie są podłączone do żednych przełączników, bo nie jest to potrzebne, to czy robot przeciwnika jest przed moim robotem wiem gdy wykrywam go dwoma Sharpami.

[Mihau]

Super robocik. A kolce klasa. W tych pierwszych pojedynkach Gumiak miażdżył przeciwników. Gratulacje.

[nes86]

Zaktualizowałem opis robota w pierwszym poście, na tym kończę jego opis. Jeśli macie jakieś pytania to śmiało pytać.

[Maxo]

stealth jak nic ;] Groźne robi wrazenie, Może i przeciwnik się nie wystraszy ale niejeden by go sobie na półce postawił z nagrodą w tle ;]

[darchico]

A jak wygląda sprawa z zasilaniem? Jakieś małe lipole czy jak?

[jamtex]

Piwo dla Ciebie, nie tylko za konstrukcję tego robota, ale przedewszystkim za podzielenie sie wiedzą !!!

Rzecz niebywała - praktycznie zwycięzca zawodów, a jednak potrafi opublikować zarówno:

- dane techniczne,
- schemat

- jak i kod programu

I właśnie za taką postawę należy się nie tylko piwo ale też i wyróżnienie z pośród innych konstrukcji.

Mam nadzieję, że ten przykład zachęci i innych konstuktorów do dzielenia się wiedzą i zdobytym doświadczeniem.

[Mihau]

Ja mam pytanko: jak sprawa ma się z napędem? To są 4 silniki, jak rozumiem. Zastosowałem taki system w jednym z moich robotów lego, tyle że miał 2 silnii i zębatki napędzające oba kółka po jednej stronie. Niestety cała konstrukcja podskakiwała jak robcik skręcał. Nie było u Ciebie tego problemu?

[nes86]

JakubN, no niestety nie było żadnej inspiracji

darchico, jak przeczytasz dokładnie pierwszy post to się dowiesz że zasilanie to 4 baterie nokii BL-5C. Z tych baterii wyciągnełem same ogniwa, są to ogniwa polimerowe oczywiście.

Mihau, Są to 4 silniki i robot nie ma żadnych problemów ze skręcaniem. Może dlatego że te silniki są na tyle słabe że na zakrętach te które mają ciężej poprostu zwalniają.

[marcinek]

a ja zapytam o cenę, ile Cie wszystko wyniosło, elektronika i części do niego

[nes86]

Tak oreintacyjnie, bo dokładnie nie pamiętam:

Silniki 130zł

Sharpy 200zł

Akumulatorki 110zł

Koła 80zł

Transoptory GP2S24 25zł

A całość około 1000zł

[krystianeeek]

nes86, A schemat sam zaprojektowałeś ??