Kontroler PI (proporcjonalno-całkujący)

[cebulak]

Witam,
Mam pytanie dotyczące regulatora proporcjonalno całkującego PI. Kontroler jest wykorzystywany do sterowania silnikiem DC. Sterownik jest robiony w Quartusie, testowany na FPGA terasica. Spraw wygląda tak, że mamy informacje z enkodera o prędkości obrotowej i informacje o zadanej pedkości. Wyliczam różnicę między nimi(error), to wchodzi do kontrolera. Następnie mnoże to przez Kp, odpowiada to za człon proporcjonalny. Jeśli chodzi o człon całkujący to jest to ciągłe dodawanie błędu.

Z poziomu wzoru wygląda to w następujący sposób

P=error*Kp

I=I+(error*Ki)

Na wyjściu mam sumę tego

output=P+I

Czy jest to poprawne podejście do zadania, czy należy coś poprawić?

Gdzieś widziałem jeśli chodzi o człon całkujący z dzieleniem tylko nie za bardzo to rozumiem. Według mnie w tych wzorach brakuje czasu całkowania. Nie wiem czy ktoś robił coś takiego w vhdl, ale bardzo prosiłbym o pomoc.

[Drozdzu]

P = kp * blad;

I = Ip + (ki * Tc * pop_blad);

U = P + I;

pop_blad = blad;

Ip = I;

[Treker]

Gdzieś widziałem jeśli chodzi o człon całkujący z dzieleniem tylko nie za bardzo to rozumiem.

Człon I można mnożyć przez wartość mniejszą od 1, daje to efekt "zapominania" błędów, które wydarzyły się dawno. Człon I nie powinien też raczej rosnąć w nieskończoność, kiedyś warto go zerować.

W moich program czas całkowania pomijałem lub traktowałem domyślnie jako "1". Odpowiednie opóźnienie wprowadzało przerwanie, które wykonywało PID'a. Dzięki temu czas całkowania był zawsze stały.