Nawigacja w robicie

[aRoN]

Jak rozwiązujecie problem nawigacji swoich robotów (ale tych max zaawansowanych, nie sumo albo linerunnerów)? Mam na myśli nawigację np. w pokoju albo mieszkaniu. Dajmy na to piszesz program żeby przy niskim stanie baterii robot jechał do ładowarki, no właśnie jak biedak ma odnaleźć ładowarkę w wielkim świecie? Dawajcie wasze rozwiązania ;]

[Mihau]

Jeszcze nawet nie zbudowałem linefollower, ale ja bym dał coś takiego:

Ładowarka z latarnią IR, robot ma odbiornik IR na tej samej wysokości, co latarnia.

1. Jeśli robot ma niski stan baterii to się obraca w kółko.

2. Jeśli znajduje sygnał, jedzie w jego kierunku, jeśli nie, to jedzie trochę do przodu i znowu pkt. 1

[Kaytec]

1. Robot z enkoderami na kołach będzie znał przebytą przez siebie trasę, zakładając że startuje z ładowarki, wraca po trasie po której się poruszał, odpowiednio ją optymalizując (usuwając z trasy ruchy typu kręcenie się kółko).

2.Robot z obrotowym czujnikiem odległości ir lub ultradźwiękowym (radarem), ma możliwość tworzenia dosyć dokładnych map pomieszczenia. Wadą w przeciwieństwie do enkoderów jest bardziej skomplikowany algorytm. (w enkoderach jest to w zasadzie odtworzenie zapisanej sekwencji od końca)

tutaj trochę więcej o mapowaniu 2D, nie ma sensu kopiować wszystkiego bo tam jest to łądnie wyjaśnione.

http://www.societyofrobots.com/sensors_sharpirrange.shtml

http://www.societyofrobots.com/programming_wavefront.shtml

[pawel]

Ja proponuje zastosować czujnik przemieszczenia nie bazujący na obrotach kuł, ze względu na przyczepność. Proponuje użyć czujnik przemieszczenia z myszki optycznej. Na stronie konara jest dokładnie opisany układ oraz sterowanie.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Mihau]

Tak, wszystko pięknie (szczególnie animacja), ale w jakimś dziale był poruszny podobny temat,w którym to obalono enkodery ze względu na poślizgi. Niestety też jak robot najedzie na coś, czego mu czujniki nie wykryją, będzie chcial jechać prosto, enkodery się kręcą, a robot stoi, lub skręca w jedną stronę. Za to mapowanie 2D jest super-duper tylko faktycznie agorytm ciężki do przełknięcia.

pawel, super pomysł, ale niestety i tu mogą się pojawić przekłamania na np. szczelinach i bardziej i mniej odbijających powierzchniach. Ja w mojej myszce czasam mam taki skok ni z tego, ni z owego.

[aRoN]

Kaytec, sugerujesz iż możliwym jest stworzenie robota "mappera" umieszczając na głowie dalekomierz i pisząc algorytmy? hmm... ale obrotowy musiał by się obracać o 360 stopni w lewo i potem w prawo ponieważ zaplątał by kable. Można zrobić ogólno forumową akcję typu: spece od elektroniki projektują układy itp, programiści wspólnie tworzą kod publicznie dostępny a mechanicy dobierają napędy itp. Wtedy można tworzyć wielkie dzieła dostępne dla forumowiczów od forumowiczów 😃 tak jak ja z koleszką, elektronik i informatyk 😉

[GruX]

A "szczotek" nie można zastosować, ,żeby się pozbyć problemu przewodów???

[Kaytec]

aRoN, "plątanie kabli" to nie problem, jest wiele możliwości rozwiązujących to jeden z nich sam zaproponowałeś, a kolejne to pierścienie stykowe z odpowiednich (drogich) materiałów i "smarami przewodzącymi". Do "maperów" algorytm został już napisany, m.in na stronie którą podałem. Co do twojej propozycji podziału pracy to raczej jest ona stosowana w grupach robotyków / kołach robotyki, praktycznie zawsze wiadomo każdy ma inną specjalizację np. Mechanika, elektronika, programista - każdy z nich musi po części musi znać zadania poprzedniego. ot po prostu zwykły podział pracy. Jeżeli chodzi o projekt forumowy, to ktoś zawsze musi wykonać większą część pracy...

[ Dodano: 03 Mar 09 10:36 ]

Co do plątania kabli to nie jest konieczne posiadanie obrotowego radaru - wystarczą dwa czujniki (cały robot w razie potrzeby może się obracać).