Liczba konfiguracji manipulatora.

[maciek12325]

Witam. Otrzymałem pytanie "od czego zależy liczba konfiguracji manipulatora?"(mam podać kilka punktów). Takie pytanie padło przy tematyce zadania odwrotnego kinematyki. Proszę o pomoc.

[Chumanista]

Bez kontekstu trudno nam będzie rozwiązać TWOJE ZADANIE DOMOWE.

[maciek12325]

Na rysunku przedstawiona jest liczba konfiguracji dla manipulatora z dwoma parami obrotowymi i jedną przesuwną. Pytanie dotyczy tego od czego zależy ta liczba konfiguracji dla poszczególnych manipulatorów?

[deshipu]

Obawiam się, że żeby móc odpowiedzieć na to wyrwane z kontekstu pytanie, trzeba było być na tych konkretnych wykładach, bo to nie jest jakaś ogólnie dostępna, standardowa wiedza i oznaczenia. Może zapytaj któregoś kolegę albo koleżankę, któremu się chciało na wykłady chodzić.

[Dziobak94]

Tutaj chodzi o rodzaj jak masz zrobiony manipulator. patrząc że masz 3 wiązania i 1 to ta od ziemi do pierwszego członu, 2 to pomiędzy pierwszym a drugim członem a 3 pomiędzy drugim a "chwytakiem" (punktem którym ma się za zadanie poruszać w określony sposób). i teraz masz Theta - obrotowy i Lambda - przesuwną. a dokładnie jest to przesunięcie o kąt bądź odległość od punktu startowego. każda para na początku się rozgałęzia (bo np. jeśli wiązanie nr1 jest obrotowe to czy zmienisz kąt o 15 czy o -15 stopni to dalej możesz uzyskać ten sam punkt). drugie wiązanie również się rozchodzi (z tego same względu) a ostatnie już nie bo one jest ustalone jednoznacznie (jeśli dwa poprzednie masz ustawione tak a nie inaczej to 3 musi być ustawiony w zadany sposób żeby trafić w punkt)

Mam nadzieję że napisałem w miarę jasno

PS liczba konfiguracji zależy od ilości wiązań (a tak na prawdę od wymiarów swobody ruchu) oraz od konfiguracji manipulatora

przy twoim założeniu że masz 2 obrotowe ® i jeden posuwisty (translacyjny- T) możesz mieć kilka rodzajów manipulatorów:

RRT , RTR , TRR