Czujnik ultradzwiękowy źle odczytuje wartości przy podłączniu serwa. (o.O)

[Zygzak]

Programowałem robota gdy zauważyłem że czujnik ultradźwiękowy źle odczytuje wartości, w końcu (po około 4 godzinach babrania się z tym) zauważyłem że gdy odłączam kabel sterujący serwem skręcającym głowę robota wszystkie wartości na monitorze szeregowym zaczynają się zgadzać 🤯 . Gdy podłączam z powrotem 5 centymetrów w realu dla czujnika zaczyna wahać się od 120 do 1350. Zadeklarowałem serwo na innym pinie i przepiąłem, bez zmian. Wymieniłem serwo, nadal to samo (ale i tak się opłacało bo robot wreszcie przestał rzucać się jak opętany i aż przyjemnie się słucha tego wziumm, wziumm na nowym serwie). Serwo jest zasilane przez przetwornice. Wyjaśni mi ktoś jakim cudem serwo może mieć wpływ na odczyty z czujnika ultradźwiękowego?

Tutaj nie dokończony program, ale wątpię żeby to była jego wina:

#include <Servo.h> 

Servo myservo; 
Servo myservo2;
Servo gonsienica1;
Servo gonsienica2;                

int CM;            //odleglosc w cm
long CZAS;         //dlugosc powrotnego impulsu w uS

int x1;           //długość pomieszczenia, z przodu
int x2;           //długość pomieszczeniani z tyłu robota   
int y1;           //szerokość pomieszczenia z lewej strony
int y2;           //szerokość pomieszczenia z prawej strony


void setup() 
{ 

 gonsienica1.attach(6);
 gonsienica2.attach(11);
 myservo2.attach(10);     // serwo podnoszące głowę 
 myservo.attach(9);       // serwo skręcające głowę

 pinMode(13, OUTPUT);     //buzer
 pinMode(12, OUTPUT);     // przekaźnik do ramienia
 pinMode(7, OUTPUT);      //przekaźnik manipulatora
 pinMode(8, OUTPUT);      //przekaźnik manipulatora
 pinMode(5, OUTPUT);      //ustawienie pinu 5 w Arduino jako wyjscie czujnika
 pinMode(4, INPUT);       //ustawienie pinu 4 w Arduino jako wejscie czujnika

 myservo.write(70);      // 100-spójrz przed siebie, 
 myservo2.write(80);      // 100-spójrz przed siebie, wyprostuj pochylenie
 gonsienica1.write(90);
 gonsienica2.write(90);

}
void loop() 
{ 
 myservo.write(0); 	      // 0-spójrz w lewo
 pomiar_odleglosci();
 delay(2000);
 y1=CM;
 myservo.write(180); 	      // 180-spójrz w prawo
 pomiar_odleglosci();
 delay(2000);
 y2=CM;
 myservo.write(70); 	  // 70-spójrz przed siebie
 myservo2.write(80);
 pomiar_odleglosci();
 delay(2000);
 x1=CM;

  if(y1<15)
 {
  gonsienica1.write(180);
  gonsienica2.write(180);
  delay(4100);
 }
 else
 {
         gonsienica1.write(0);
  gonsienica2.write(0);
  delay(4100);
 }

 gonsienica1.write(90);
 gonsienica2.write(90);
 pomiar_odleglosci();
 delay(2000);
 x2=CM;

/*


myservo.write(0); 	      // 0-spójrz w lewo
delay(1000);
myservo.write(70); 	  // 100-spójrz przed siebie
myservo2.write(0);		  //spojrz w górę
delay(1000);
myservo2.write(180);     
delay(1000);
myservo2.write(80); 	  // 100-spójrz przed siebie, wyprostuj pochylenie
myservo.write(180); 	  // 180-spójrz w prawo
delay(1000);
*/
}


void chwyc()
{
digitalWrite(7, HIGH);
delay(1050);
digitalWrite(7, LOW);
delay(2500);
digitalWrite(8, HIGH);
delay(1050);
digitalWrite(8, LOW);
}
void pomiar_odleglosci()
{
 digitalWrite(5, HIGH);      
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(5, LOW);
 CZAS = pulseIn(4, HIGH);
 CM = CZAS / 58;              
}
void jedz_prosto()
{
   gonsienica1.write(180);
   gonsienica2.write(0);
   delay(1900);
   gonsienica1.write(180);       //korekcja skręcania 
   gonsienica2.write(180);
   delay(85);
} 
void jedz_wstecz()
{
gonsienica1.write(0);
   gonsienica2.write(180);
   delay(1900);
   gonsienica1.write(0);       //korekcja skręcania 
   gonsienica2.write(0);
   delay(75);
}

[Mechano]

Jak masz poprowadzone zasilanie? Jaka jest filtracja? Pokaż schemat zasilania? Jakie jest źródło?

Gąsienica pisze się przez "ą".

[Chumanista]

Zygzak, Odpowiedź jest taka sama jak na 99% takich pytań. Filtruj lepiej zasilanie bo serwa lubią szumieć

[Zygzak]

Zasilanie to 6 paluszków. Rysunek specjalnie na zamówienie.

[ Dodano: 29-12-2015, 21:45 ]

Chumanista, ale w jaki sposób to może wpłynąć na czujnik jeśli zasilanie jest z innego źródła?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Chumanista]

Jak z innego jak z tej samej baterii która ma niezerową rezystancję wewnętrzną? Dodaj 2 duże elektrolity i po 1 ceramicznym na serwo. I ceramiczny + elektrolit przy czujniku.

[Zygzak]

Jakiej mniej więcej wartości mają być te kondensatory? 1000uF? Może być? Z jakiego wzoru to obliczać?

[Chumanista]

Ja to liczę z Wzoru Naoka, nie wiem czy są jakieś formalne metody.

A tak na serio to 1000uF powinien działać. Ja kupiłem dawno temu woreczek 470uF i używam ich wszędzie 🙂

[Zygzak]

Chumanista, Czemu proponujesz jeszcze ten ceramiczny? Wiem że one nie mają określonej polaryzacji, ale poza tym to kiedy je używać? Zawsze używałem elektrolitycznych.

A tym twoim wzorze to wujek google chyba nie słyszał bo go znaleźć nie umiem.

[Chumanista]

Zygzak, Ceramiczne lepiej tłumią wysokie częstotliwości ponieważ mają ESR niższe o rzędy wielkości.

Tu masz o tym fajny artykuł: http://mikrokontrolery.blogspot.com/2011/04/zasilanie-mikrokontrolera.html

[Zygzak]

Dzięki, właśnie załapałem o co chodzi z tym twoim wzorem. 😃

[Harnas]

Zasilanie zasilaniem, może dźwięk serwa zakłóca odbiór?

[Chumanista]

Harnas, Coś nie wierzę, czujnik jest ultradźwiękowy, jedyne w serwie co mogłoby wytwarzać dźwięk w tych okolicach to chyba PWM. A on byłby raczej za cichy.

[Zygzak]

Pisałem ze zmieniłem serwo na cichsze, efekt jest taki sam jak przedtem, zresztą zaraz obok, jeszcze bliżej, jest drugie serwo które steruje pochyleniem ,,głowy". Jest głośniejsze od tamtego.

[ Dodano: 29-12-2015, 22:43 ]

Chumanista, podłączyłem teraz zasilanie do serwa przez osobny stabilizator 5V dałem do niego standardowo dwa kondensatory ceramiczne i jeden duży elektrolityczny i działa, ale niezbyt podoba mi się takie rozwiązanie.

[Chumanista]

Dlaczego Ci się nie podoba?

Normalnie serwa powinno się zasilać z czegoś innego niż ten malutki stabilizator w Arduino, on ma wydajność koło 500mA max.

[Zygzak]

Nie zasilam tego serwa przez arduino tylko przez przetwornice, a tu znowu będę miał osobny stabilizator