Gdzie dostać cewkę

[marek1707]

Przepraszam, ale muszę zapytać: skoro kosiarka - jak piszesz - będzie znała swoje położenie, to po co jej kabel? Akurat zwykle precyzyjne określanie położenia w takich instalacjach jest najtrudniejszym problemem. Widziałem rozwiązania maszyn rolniczo-ogrodniczych w których zamiast np. popularnego GPS stosowano "latarnie" (ultra-)dźwiękowe lub świetlne, które w sposób pasywny (po prostu wysłały sygnały) lub aktywny (współpracowały wysyłając odpowiedź na zapytanie) pomagały lub wręcz umożliwiały dokładne pozycjonowanie sprzętu. Wtedy odpowiedni algorytm i masz koszenie trawy lub zbieranie malin ze 100% pokryciem obszaru. Montaż takich latarni w kilku miejscach ogrodu powinien być prostszy, tańszy i szybszy niż rzeźba w ziemi jaka się zapowiada w Twoim przypadku. Po jednorazowym ich spozycjonowaniu współrzędne wpisujesz do programu a potem to już łatwo.

Gdyby jednak kabel, to myślę, że do poprawnego śledzenia potrzebujesz 5 cewek. Podczas normalnej jazdy korzystasz z trzech umieszczonych poprzecznie do kierunku jazdy. Sygnał ze środkowej w ogóle odpala jazdę, bo jesteś nad kablem. Sygnały z dwóch bocznych informują sterownik o odchyłkach trajektorii lewo-prawo. Dwie pozostałe cewki obrócone są względem tamtych o 90° i umieszczone po bokach podwozia. One z kolei doskonale będą wykrywać skręty pod kątem prostym, bo sygnał w nich będzie się pojawiał gdy kabel będzie prostopadły do trzech głównych cewek śledzących. Cewki będą nieduże więc na planie podwozia będą raczej punktami niż liniami. Przy każdej dajesz bliziutko identyczny wzmacniacz z filtrem pasmowoprzepustowym i detektor amplitudy sygnału. To wpuszczasz na 5 wejść przetwornika A/C centralnego sterownika i masz podstawę dla pracy algorytmu śledzenia 🙂 Cewki powinny być daleko od napędów i wszelkich kabli wysokoprądowych typu zasilanie.

[dusi007]

No nie wiem czy takie tańsze. Taka zabawa z mapowaniem terenu to już wyższa szkoła jazdy myślę że nie poradzę sobie z czymś takim nie wiedziałbym w ogóle jak to ugryźć. Zaproponowałem wcześniejszy pomysł ze względu na jego prostotę.

Położenie przy znanym planie toru oraz przebytej odległości kosiarka powinna ustalić.

Co do tej nieszczęsnej cewki, myślisz że dostane gotową taką jak mi trzeba ?

[marek1707]

Ależ latarnie to właśnie nie jest mapowanie terenu. Robot porusza się wg ustalonego algorytmu zapewniającego pokrycie 100% powierzchni ale jego położenie jest wyznaczane na bieżąco we współpracy z aktywnymi lub pasywnymi punktami bazowymi. Na pewno jest to bardziej ambitne zadanie niż jazda po kablu, ale o ileż ciekawsze 🙂 No i nie trzeba pruć całej działki by odpalić system. Gdyby miałby to być w przyszłości jakiś produkt komercyjny (kto wie?), to o ile jeszcze jestem w stanie przeboleć zakopanie kabelka wzdłuż płotków i alejek (wyznaczenie samych granic obszaru) o tyle rycie bruzd przez wszystkie grządki w odległości metra od siebie na całym polu to jednak przesada. Przynajmniej z punktu widzenia potencjalnego klienta - tak mi się wydaje. A porównując to z wbiciem kilku słupków zasilanych z baterii słonecznych i wklepaniu paru liczb do komputera.. sam rozumiesz.

No, ale nieważne. Faktycznie możesz spróbować z kabelkiem bo i tak będzie mnóstwo kłopotów ze zbudowaniem samego pojazdu plus sterowania do niego. Cewki? Tak. Pamiętam, że RELPOL produkuje takie duże przekaźniki R15. Ich cewki są fajne, bo mają stosunkowo dużą średnicę a na tym Ci zależy, prawda? Tak więc kupujesz na próbę R15 z cewką na powiedzmy 24VDC (bo taka będzie miała najwięcej zwojów) np. w TME, wypatroszasz go zachowując tę część rdzenia, która siedzi wewnątrz cewki i masz na pierwsze próby. Musisz mieć otwarty obwód magnetyczny więc pręt wewnątrz zostaje a wszystkie blachy otulające naokoło cewkę ostrożnie usuwasz by nie zniszczyć delikatnego uzwojenia. A potem to już wiesz: oscyloskop lub multimetr mierzący małe napięcia AC, transformator sieciowy dający kilka V po stronie wtórnej, pętla z kilku metrów drutu taka żeby płynęło kilka Amperów, siadasz i się bawisz. Jak coś pomierzysz daj znać 🙂

W międzyczasie możesz zbudować lub kupić prosty wzmacniacz mocy audio i sklecić generator + wzmacniacz z filtrem dla odbiornika. Kity wzmacniaczy mocy są tanie, ale nie może być jakiś zupełny maluch. Dla kilku A prądu w pętli, będziesz potrzebował min z 30-50W i radiatory dla tranzystorów lub scalaka. Do tego oczywiście zasilacz.

EDIT: Obliczanie położenia jedynie na podstawie odometrii czyli dystansu który wydaje się, że przebyłeś po spodziewanej trasie to zły pomysł szczególnie na taki niejednorodnym podłożu jak trawa, ziemia, patyki i.. grabie. Być może dużą poprawą byłoby wiedza o położeniu zakrętów traktowanych jak punkty kontrolne. Wtedy błędy odległości by się nie kumulowały a punktem odniesienia byłby ostatni skręt.

[dusi007]

Czy latarnie są produktem gotowym ? Można je całe kupić ? bo nie mam wyobrażenia w ogóle jak to wygląda, mógłbyś podesłać jakiś link. Musze podumkać trochę co zrobić. O wynikach powiadomię jak najwcześniej 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Chumanista]

dusi007, Latarnia to musi być urządzenie komunikujące się bezprzewodowo. Właściwie koniec wymagań.

Następnie z siły sygnału z różnych latarni trywialnie obliczasz położenie.

Na hackaday widziałem implementacje na praktycznie dowolnym module sieciowym.

[dusi007]

HaD?

[marek1707]

Nie wiem. Widziałem opracowania w literaturze "czujnikowej". Jednym z pomysłów były aktywne nadajniki ultradźwięków, które czekały na zapytanie z pojazdu emitowane przez radio. Po odebraniu takowego każda czekała zaprogramowany czas (dla każdej inny żeby odpowiedzi się nie nakładały) po czym wysyłała ultradźwiękami swój unikalny identyfikator. Komputer w pojeździe znając czasy dodatkowych opóźnień i bezwzględne położenie każdej "stacji bazowej" obliczał odległość do każdej usłyszanej latarni i na tej podstawie wyznaczał swoje położenie. Pamiętam, że mierzył temperaturę powietrza bo od niej zależy prędkość dźwięku. O ile sobie przypominam osiągali tam dokładności rzędu 10cm 🙂

Drugi pomysł to proste nadajniki podczerwieni. Każdy nadawał swój własny identyfikator. Nie pamiętam czy na żądanie radiowe z pojazdu czy przez cały czas. Obrotowy, dookólny odbiornik IR na pojeździe skanował otoczenie i zapamiętywał kąt pod jakim zobaczył każdą latarnię. Były one tak rozmieszczone, by w każdym miejscu ogródka były widoczne co najmniej trzy-cztery. To pozwalało nie tylko na określenie położenia ale i orientacji (kierunku) pojazdu względem stacji bazowych a więc i świata. To wszystko 🙂

Jak mi się coś jeszcze przypomni to napiszę.