[BEAM] Myszek

[Natanoj]

Opisuje swojego pierwszego robota po dość długim czasie – grzebiąc w archiwach okazało się, że przymierzałem się do opisu już w 2011r. Myszek wciąż działa i ma się dobrze, więc jak najbardziej zasłużył na opis.

Będąc pod wrażeniem konstrukcji z forum, zwłaszcza ślicznych robotów użytkownika jamtex też chciałem zbudować coś ładnego i działającego. Zaczęło się od obudowy – wpadła mi w ręce stara mysz komputerowa. I tak już został Myszek 🙂.

Z czasem w trakcie kompletowania części powstawały różne wersje robota i jego poszczególnych elementów składowych. Teraz mogę potwierdzić, że nauka na własnych doświadczeniach zapada w pamięć na lata.

A więc zacznijmy od początku:

Sprawdzenie działania mostka L293d, jest to najbardziej zaawansowana technologicznie część robota więc musiałem poeksperymentować na stykówce. Duża liczba ledów to oczywisty wpływ jamtexa.

Pierwsza wersja Myszka – wtedy to miał w sobie najwięcej z oryginalnej myszy komputerowej. Koła z nakrętek od kremu i oponami ze starej dętki rowerowej. Za ośki posłużyły wygięte szprychy – ta część z gwintem. Koła przykręcone za pomocą nypli rowerowych do osiek. Zasilanie ładnie zmieściło się do obudowy – a więc przyszła pora na zamontowanie silników.

Przekazywanie napędu przez rolkę cierną nie zdało egzaminu. Nie udało mi się też złożyć przekładni z własnego zapasu zębatek. Rozwiązanie przyszło samo, na zajęciach szkolnych – nie udało się nam naprawić zepsutego radia samochodowego „na kasety”, które miało w środku idealnie nadającą się do mojego celu mechanikę. Podziękowania nalezą się więc chyba klasie górniczej – w końcu przy podłączaniu radia do zasilania akumulatorowego mieli 50 % szans że trafią 😉 oraz nauczycielowi który podarował mi upragnione części mechaniczne.

Miałem więc już gotowe mocowania silników z łożyskowanymi osiami oraz same koła. Całości dopełniły dwa silniczki od wysuwu tacki CD-ROMu. W roli paska klinowego gumki recepturki – sprawdzają się dobrze ale raz na kilka lat trzeba je wymienić 😉. W międzyczasie obudowa zaczęła nabierać nowego kształtu. Na tym etapie Myszek już dobrze działał jako światłoub. Wymagał jednak kilku poprawek.

Metalowe koła z radia samochodowego były nieco za ciężkie i ślizgały się na gładkich powierzchniach. Zostały zastąpione analogicznym częściami z radiomagnetofonu, na które bez problemu weszły opony z pociętych pasków dętki rowerowej. Myszek otrzymał też wąsy – teraz nie jest tylko zwykłym światłolubem, ale może też unikać przeszkód.

Rolę trzeciego koła pełni kulka z dezodorantu – z wyglądu taka sama jak sprzedawana w ofercie pololu. Włącznik miał być taki jak do klinkietów – na sznurku - i udawać ogon, ale nie znalazłem takiego w odpowiednich rozmiarach.

Zielone ledy świecą się przy włączonym zasilaniu, a pozostałe wskazują kierunek w którym myszek zmierza. Żółte diody – jazda w przód (prawo/lewo), czerwone jazda w tył (analogicznie). Zworki na fototranzystorach pozwalają wyłączyć tryb światłolubny i niezauważenie odbijać się od przeszkód po ciemku.

Rozwiązaniem którego do tej pory nie widziałem w podobnych konstrukcjach jest kilkusekundowe opóźnienie w jeździe do tyłu – odpowiadają za to kondensatory C1 i C2, dobrane doświadczalnie. W przypadku zadziałania czujnika optycznego i odbiciowego na raz myszek po prostu przez te kilka sekund stoi.

Na koniec kilka zdjęć porównawczych:

Do czasu opisu na Forbocie Myszek miał przybrać szarawe barwy wiosenne, ale nawrót zimy sprawił że zostaje jak jest. Puszka z farbą w sprayu musi poczekać na większą odrobinę wolnego czasu.