Kroczący Freeze

[wn2001]

Chciałbym przestawić swoją kolejną konstrukcję, jaką jest hexapod "Freeze". Powstawał on około 3 tygodnie. Koszt budowy to około 150 PLN. Budując go, chciałem zapoznać się z robotami kroczącymi. Jest to najprostsza z tego typu konstrukcji, do zbudowania już na 3 serwach.

Mechanika:

Konstrukcja nośna to odpowiednio wycięta płyta spienionego PCV o wymiarach 185x120 mm. Napęd stanowi 6 serw SG90, przyklejone są do niej klejem na gorąco. Nogi zaprojektowałem i wydrukowałem na drukarce 3D. Następnie przykręciłem je do orczyków za pomocą wkrętów.

Całkowite wymiary to: 190x190x60 mm.

Zasilanie:

Robot zasilany jest z akumulatora Ni-Cd 1000mAh. Wystarczy to na kilkanaście minut chodzenia.

Napięcie jest stabilizowane za pomocą modułu LM317.

Elektronika:

Do sterowania wykorzystałem Arduino Pro Mini 5V @ 16 MHz. Oprócz tego na płytce znalazł się czujnik odległości HC-SR04, przycisk do resetu i jedna dioda LED.

Oprogramowanie:

Ruch robota to zapętlona sekwencja ustawiania serw w wybranych pozycjach. Do sterowania wykorzystałem bibliotekę "Servo.h". Program ma około 200 linijek (można by go znacząco skrócić).

Zdjęcia:

Pierwsze kroki i chodzenie względem prostej:

Omijanie przeszkód:

Podsumowanie:

Tego typu roboty są idealne, jeżeli ktoś chciałby zapoznać się z robotami kroczącymi nie kupując przy okazji 18 serw 😉 Z chęcią odpowiem na wszystkie pytania. Polecam również bardzo ciekawy artykuł na temat tego typu konstrukcji:

https://www.forbot.pl/forum/topics20/mechanika-mechanika-robota-kroczacego-hexapod-a-malym-kosztem-80zl-vt6207.htm

[deshipu]

Bardzo ładne wykonanie tego wariantu pełzacza, gratulacje! Naprawdę widać włożoną w niego pracę.

Niestety wydaje mi się, że tego typu pełzanie niewiele może nauczyć o kroczeniu. Pełzającego robota można zrobić nawet na jednym serwie, choć najpopularniejsza konstrukcja ma dwa. Niestety, nie można nazwać tego kroczeniem (robot nie robi tak naprawdę kroków, tylko odpycha się od podłoża) i nie ma ono wszystkich tych zalet, jakie dają nogi nad napędem kołowym (możliwość pokonywania nierówności, przeszkód, uniezależnienie od rodzaju podłoża, manewrowanie w miejscu).

Jeśli interesują cię zagadnienia związane z kroczeniem, to dokładając tylko jedną parę serwomechanizmów (żeby w sumie mieć 8) możesz zbudować czworonoga w układzie ssaka, którzy rzeczywiście będzie kroczył naprzód (niestety, brak możliwości ruszania nogami na boki powoduje, że zakręcać może tylko "czołgowo", co wymaga poślizgu nóg, więc już jest zależne od podłoża).

Rzeczywiście kroczącego dwunoga systemu "Bob" można zbudować już na czterech serwomechanizmach (nawet przy dwóch z nich połączonych, z tym samym wejściowym sygnałem) z wielkimi stopami. Już tu pojawiają się ciekawe zagadnienia związane z utrzymywaniem równowagi, planowaniem miejsca postawienia stopy, etc.

Oczywiście do pełni szczęścia potrzebujemy co najmniej czterech nóg z trzema stopniami swobody każdej, co daje nam bolesną liczbę 12 serwomechanizmów. Nawet przy zastosowaniu najtańszych 9-gramowych chińskich serwomechanizmów trudno jest zejść z kosztem poniżej 110zł -- udało mi się to z Tote, ale kosztem wielu optymalizacji.

Już przestaję się wymądrzać i jeszcze raz gratuluję konstrukcji. Jeśli byłbyś zainteresowany szczegółami tego, o czym napisałem, to śmiało pytaj, bo uważam, że temat jest fascynujący ale bardzo mało dotykany przez polskich konstruktorów.

[wn2001]

Bardzo dziękuję za gratulacje 😉

Aktualnie myślę nad MM (wall-follower), ale oglądając Twoje konstrukcje, jestem pełen zachwytu i niesamowicie mi się podobają. Początkowo myślałem o układzie takim jak w "Katce" albo o "Bobie" (http://www.thingiverse.com/thing:1274838), ale stwierdziłem, ze na początek zbuduję coś prostego. Jeżeli będę kiedyś budować coś kroczącego i napotkam problem, to z pewnością się do Ciebie zwrócę.