Skocz do zawartości

Jaki zastosowac system zdalnego sterowania?


Marekk

Pomocna odpowiedź

Witam, zbudowalem platforme gasienicowa z 2 manipulatorami i ruchoma glowa. Robotem toto jeszcze nie jest, moze z wygladu.

Zastosowalem silniki od wkretarek 12V z przekladniami planetarnymi: 2 szt do napedu gasienic i 2x do podnoszenia ramion manipulatorow. Te 4 silniki potrafia pobierac ponad 20A przy zatrzymaniu. Oprocz takich silnikow pozostale to mniejszesilniki z przekladniami i przerobione serwa MG995, wszystkie o maksymalnym poborze 3A.

Razem napedow mam 18, docelowo maksymalnie 28. I tu nasuwa sie, a wlasciwie zaczyna przesladowac pytanie: Jaki zastosowac system zdalnego sterowania? Obecnie do zasilania silnikow uzywam sterownikow PWM na Mosfecie + przekaznik do zmiany kierunku. Sterowniki przelaczam pod wlasciwe silniki. A moze kazdy silnik wyposazyc w swoj sterownik? Ilo kanalowe powinno byc sterowanie? Probowalem sterowania: przewodowe (wiadoma wada - kabel), radiowe 434Mhz, sterowanie z PC (przez RS232) (i wymaga 2 myszy z 2 kursorami), teraz programuje pod androidem pulpit sterowania na tablecie (komunikujacy sie z ruterem na platformie), probowalem tez 1-kanalowego sterowania z telefonu (DTMF) i z pilota TV (RC5). W kazdym sposobie widze wiecej wad niz zalet.

Zatem prosze o podpowiedz - jak w temacie.

Ilosc silnikow - max 28, niekoniecznie wszystkie sterowane jednoczesnie.

Pobor pradu - max 30A dla 4 silnikow, pozostale max 3A.

Akumulator: 1 lub 2 szt 12V/12AH, na razie wystarcza 1.

W strone od platformy mam przekaz Video z nadajnika 1W/1200MHz, lub strumien Video z kamery USB podlaczonej do rutera i odbieram przez Wifi na laptopie - Ktory sposob lepszy?

Jak rozwiazac przekaz danych z czujnikow na platfornie? (napiecia, prady, temperatura, katy ramion, czujniki zlizeniowe, "inne").

Budzet - ze 2 wyplaty.

Lutownica mne "nie parzy".

Programuje w ASM, troche Pascal, troche Java.

Tak działał robot póki nie padło sterowanie: https://www.youtube.com/watch?v=bu1hVMe69eY

Link do komentarza
Share on other sites

Robot duży, pobór prądu przez silniki ogromny więc z poborem prądu przez elektronikę nie ma problemu.

Najprościej postawić jakiś komputer ( w tej chwili tablet z niezłym atomem i windowsem dostaniesz za 500zł? ), połączyć to po wi-fi z drugim komputerem i dopisać soft. Możesz wykorzystać kamerkę takiego tabletu/notebooka, albo dodać dodatkową kamerkę USB itp. Ewentualnie raspberry + moduły do tego, ale szczerze mówiąc tablet/laptop lepiej wyjdzie ( masz wifi, ekran, kamerę usb, mocniejszy procesor, więcej ramu itd. itd. w podobnej cenie co goły raspberry z kilkoma bajerami )

Z wi-fi nie pobijesz rekordów odległości, a transmisja ma też swoje opóźnienia, ale nie sądzę, żeby to był jakiś problem dla Ciebie... zawsze jeszcze można wi-fi zamienić na transmisję lte / 3g i mieć robota sterowanego praktycznie wszędzie gdzie dochodzi sygnał komórkowy... tylko wtedy sygnał video jest większym problemem.

Do laptopa po USB musisz dołączyć jakieś moduły, które dalej pociągną komunikację ze sterownikami silników i czujnikami. W najprostszym rozwiązaniu mogą to być gotowy moduły typu maestro z pololu i sterowniki silników https://www.pololu.com/category/94/pololu-simple-motor-controllers .

Oczywiście przy tej ilości silników warto się rozejrzeć za jakimś tańszym rozwiązaniem ( arduino + prostsze sterowniki silników ).

PS. 28 silników to megaaa dużo... warto by było wg. możliwości część zamienić na serwa, które są dużo prostsze do kontroli, ale to zależy co od nich wymagasz...

Link do komentarza
Share on other sites

Dzieki Mirek, nakierowujesz mnie na ciekawe rozwiązanie. Potwierdzam, ze z zasilaniem układu sterowania problemu nie będzie. Laptop, czy tablet z własnym akumulatorem - niewrażliwy na spadki napięcia. Do tego przetwornica samochodowa do laptopa 12 ->18 V. Rozwiazuje to przekaz danych i obrazu poprzez Wifi. Kamera na robocie - wbudowana na laptopie, do tego wyświetlacz. Może niepotrzebna klawiatura, ale jeśli zastosuje tablet to i wymiary się zmniejsza. Jeśli przez USB podlacze np. Arduino, wtedy z niego moglbym probowac sterowac silnikami. Oczywiście poprzez mostki H lub poprzez Mosfet + przekaźnik zmiany kierunku. I tu pytanie: czykazdy silnik ma mieć wlasny mostek H , czy 1 mostek przelaczany przekaźnikami na kilka silnikow?

Hub USB pozwolilby na dolaczenie dodatkowej kamery/kamer. Dane z czujnikow zbieraloby to samo Arduino.

Laptop/tablet moznaby polaczyc po wifi w trybie AdHoc z laptopem sterującym. A może lepiej jednak poprzez ruter? Wtedy zasieg sterowania robotem bylby tam, gdzie jest Wifi. Tablet robota wprawdzie dostawalby za każdym razem inne adresy.

Pytanie: jak sterowac z laptopa? Czy podlaczac joysticki? A może z myszy? I ilo kanalowe ma być sterowanie?

Może ktoś ma koncepcje?

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.