Line follower Psotek3

[Sabre]

Przedstawiam wam Psotka3:

Szczegóły techniczne:

- procesor: Atmega168@20MHz

- czujniki: 5 sztuk KTIR0711S, ustawione w półkole zgodnie z linią podwozia

- zasilanie: 2 akumulatorki li-pol 100mAh zasilające silniki bezpośrednio, 5V dla logiki pochodzi z układu LP2950

- mostek H: 2 układy SI9986CY (pełny mostek H)

- sterowanie silników: 4 kanały PWM z procesora

- kod w całości napisany w Bascomie, łącznie z obsługą PID oraz 4 kanałów PWM

- robot zawiera wyświetlacz LCD 2x8, na którym są wyświetlane różne parametry, buzzer do zwracania na siebie uwagi, odbiornik podczerwieni TSOP348, switch używany do konfiguracji

- waga: 99 gram w pełnym rynsztunku

- wymiary: koło o średnicy 10cm

Konstrukcja nośna oparta jest na laminacie 1,6mm, nadbudówka na silniki wykonana ze spienionego pcv o grubości 5mm oraz laminatu 1mm, który dodatkowo podnosi silniki i jest przykrywką na wnękę na akumulatorki.

Ze względu na doświadczenia z Psotkiem2, płytkę do Psotka3 zamówiłem w firmie SATLAND prototype. Koszt wykonania 2 sztuk: 174zł (7 dniowy termin realizacji płytki, metalizacja otworów, płytka dwustronna, cynowanie HAL, soldermaska, frezowanie wcięć pod koła, wysyłka kurierem)

Schemat Psotka3:

Wzór płytki, warstwa top oraz bottom:

Zdjęcia z montażu:

Zdjęcia ukończonego Psotka3:

Psotek3 nie popisał się na zawodach w Gdańsku, o ile wszystko w domu i przed zawodami było ok, o tyle na zawodach działy się bardzo dziwne rzeczy. Kalibracja, która zawsze jest po włączeniu, na podłożu na zawodach (białe płyty) nie mogła się zakończyć. Robot powinien się zatrzymać po przejechaniu za linię, po czym powinien przekręcić się tak aby linia była pod środkowym czujnikiem. Gdy się zorientowaliśmy z Kubą (mskojon), że coś jest nie tak, robiliśmy kalibrację ręcznie. Psotek3 nie ukończył żadnego przejazdu, mimo to uważam, że jest to bardzo udana konstrukcja z bardzo dużymi możliwościami (maksymalna prędkość powyżej 1,5m/s). Atmosfera na zawodach była rewelacyjna, miło rozmawiało mi się z innymi pasjonatami robotyki, wnioski do jakich wspólnie doszliśmy, mam nadzieję doprowadzą do jeszcze bardziej udanych zawodów, czego sobie i wszystkim życzę.

[Mihau]

Jak już mówiłem, bardzo udana konstrukcja Elegancka.

Mam pytanko:

do czego służy potencjometr? To jest ten od regulowania kontrastu wyświetlacza?

[Sabre]

Tak, potencjometr służy do regulacji kontrastu.

[Mihau]

I jeszcze jedno, niezwiązane z robotem.

Jak robisz zdjęcia robotów? Wychodzą świetnie. Tło to biała kartka, tak?

[pawel]

Zastanawia mnie cel tego dzielnika napięcia podpiętego do wejścia ADC5(pin 28), jakiś pomiar stanu naładowania baterii, czy się w tym stylu?

PS. Świetny robocik, aż miło się na niego patrzy. Postaraj się wrzucić jakiś film, bo ciekawi mnie jak wygląda w akcji.

[Mihau]

Film by się przydał, wiem, ze robot już zbudowany, ale w żadnej swojej konstrukcji nie miałeś nawet wyjścia do jakiegoś dalmierza, czy coś. Nie miałeś ochoty startować w konkurencji z przeszkodami?

PS Ile za niego chcesz ?

[Supertrash]

Robot super, a na żywo jeszcze lepiej wygląda, byłem pod wrażeniem. Szkoda tylko że sie nie odnalazł na zawodach jakoś.

[Sabre]

Jak robisz zdjęcia robotów? Wychodzą świetnie. Tło to biała kartka, tak?

Zdjęcia są robione na białej kartce telefonem komórkowym N73 z włączoną opcją makro. Wychodzą ładne tylko jeśli jest dość dobre rozproszone światło, dziś było pochmurnie i zdjęcia wyszły przyzwoicie. Wszystkie moje zdjęcia na diodzie są robione tym telefonem.

Zastanawia mnie cel tego dzielnika napięcia podpiętego do wejścia ADC5(pin 28), jakiś pomiar stanu naładowania baterii, czy się w tym stylu?

Tak, jest to pomiar napięcia akumulatorków. Co do filmu, z tym będzie gorzej, na youtube nie wgram filmiku ani z telefonu, ani z aparatu, który mam (takich formatów youtube nie przyjmuje). Dodatkowo jest podwójnie strata jakości przy konwersji do avi a potem na yt. Jak pożyczę lepszą kamerkę to wrzucę jakiś filmik.

PS Ile za niego chcesz ?

Niestety nie sprzedaję go

[Bobby]

Niesamowicie starannie wykonany jest ten robot. Po części to zasługa ładnego pcb z jeszcze ładniejszą solder maską, ale reszta też nie pozostawia wiele do życzenia. I mam propozycję dla osób potrzebujących szybkich silników w rozsądnej cenie, do niezbyt wielkiego robota - przerobione mikroserwa z usuniętym jednym kółkiem zębatym, szybkie, ale hałasują. Świetne są też dokładnie te koła z lego, na tym psotku. Opony mają taką fajną przyczepność, że szok. Mam jeszcze pytanie dotyczące okrągłego nadwozia - czy ma to jakąś funkcję poza tym, że ładnie wygląda? Bo dość sporo robotów ostatnio widziałem z podwoziem na podstawie koła.

[Sabre]

Okrągłe podwozie ma to do siebie, że ładnie się obraca jeśli silniki są umieszczone w osi, co do wyglądu, to poświęciłem sporo czasu na zaprojektowanie tej płytki, tak aby wszystko było jak najbardziej upakowane i jednocześnie funkcjonalne. Złącze do lcd jest jednocześnie złączem do programowania procesora.

[Mihau]

LOL, brawo.

Widać ogromy wkład pracy.

Pozdrawiam.

[rasta]

Świetny pomysł z tymi złączami i źródłem do zasilania czujników.

Czym wypełniłeś ten krzyżowy otwór w kołach lego? Oś silnika jest klejona do nich, czy ten myk ze śrubką przewierconą na zewnątrz koła zastosowałeś?

[Sabre]

Silnik ma na wyjściu przekładni sporą zębatkę, po ścięciu tych wewnętrznych wypustek w kole, ta zębatka pasuje idealnie. Wszystko jest zaklejone klejem na gorąco. Co do zasilania czujników to był najlepszy sposób na jednoczesną stabilizację prądu i jego oszczędność poprzez wyłączanie źródła. Jedyne na co trzeba uważać to to, że źródło załącza się chwilę i jeśli po podaniu 1 na Q2 nie odczeka się kilku ms to pierwszy pomiar po załączeniu będzie zawsze zły (fototranzystor nie będzie doświetlony IR).

[dziadek46]

Witaj Mistrzu Sabre!

Ocena na 5 w 5-cio punktowej skali z przyrostem in +!

[wader_669]

Ladny robot. Bardzo starannie wykonany. Mozesz cos wiecej napisac o zasilaniu? co to za ogniwa? jakie napiecie? ile mAh? jak to wszystko ladujesz?