Pojazd sterowany bluetooth

[marek1707]

Sterowanie czołgowe z użyciem kół ma pewne cechy o których trzeba zawczasu pomyśleć. Przede wszystkim podwozie nie może być długie. Jeżeli prześledzisz tory kół zakreślane przez obracający się w miejscu taki pojazd to szybko zauważysz, że ich płaszczyzny obrotu są prawie styczne do okręgu gdy prostokąt podwozia jest szeroki i krótki a zaczynają być fatalne już przy proporcjach typowego samochodu osobowego. Robot nie będzie więc smukły i śliczny tylko raczej pękaty i krótki. A jeśli krótki to zaczynasz mieć problem z pokonywaniem rowów, rozpadlin itp. Trzeba to dobrze wyważyć - w obu znaczeniach tego słowa 🙂

Naturalną konsekwencją poprzecznego przesuwania się kół zamiast ich toczenia jest szybkie zużycie opon. Na biurku może tego nie widać, ale nawet godzinka jazdy i zwrotów w terenie (beton lub inne twarde i szorstkie podłoże) może załatwić każdy bieżnik. Najbardziej optymalną (bo najkrótszą) geometrią są dwa koła zamiast czterech, ale to chyba odpada - z oczywistych względów.

Kolejna rzecz to zwiększone zapotrzebowanie na moc. Koła normalnego samochodu podczas skrętu wciąż toczą się praktycznie bez żadnych przesunięć poprzecznych i dlatego nawet dużą brykę można przepchnąć jednoosobowo. Tutaj trzeba dużo mocy by.. ścierać opony 🙁

No i kontrola trakcji + zawieszenie. Jeżeli któreś koło straci kontakt z podłożem i nie generuje siły ze swojego momentu napędowego - robisz inny zwrot niż myślisz.

W przypadku większej liczby kół niż 4 pomyśl, czy da się zoptymalizować przekaszanie kół podczas obrotów poprzez dobór ich punktów styku z podłożem. Widziałem ciężkie roboty w których 6 kół tworzyło w rzucie z góry bardziej okrąg (elipsę) niż prostokąt.

[deshipu]

Widziałem ciężkie roboty w których 6 kół tworzyło w rzucie z góry bardziej okrąg (elipsę) niż prostokąt.

A to nie będzie z kolei ścierać opon przy jeździe na wprost?

[marek1707]

Nie, nie, tylko punkty styku z betonem tworzyły elipsę, ale wszystkie osie były równolegle do siebie. Po prostu przednia oś i tylna oś były krótsze od środkowej. To zmienia promień okręgu jaki zakreślają przednie i tylne koła podczas obrotu podwozia wokół osi pionowej i nie wiem, czy to jest lepiej czy gorzej z punktu widzenia np. zapotrzebowania na moc przy zwrotach. Być może chodziło tylko o "wyszczuplenie" konstrukcji - trzeba by się zastanowić.

[deshipu]

Wniosek: najlepiej to zrobić BB8, albo innego jednokołowca 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[buchbuch]

< ... tu był kiedyś jakiś wymoderowany tekst... R.I.P>

Też tak myślę, że najlepiej będzie przetestować sterownik w mniejszej skali. W zasadzie niewiele do niego potrzeba oprócz arduino, jakiś podwójny mostek H i moduł bluetooth ewentualnie apka na smarkfona. Gdzieś widziałem na forum temat dot. projektowania opek jakimś webowym programem więc problemu być nie powinno.

Myślę jednak, że w docelowym projekcie lepiej sprawdzą się silniki 3-fazowe choć są nieco bardziej uciążliwe do oprogramowania. Powodzenia w budowie "jeździka" 🙂

EDIT: błędy ortograficzne

[marcelh2o]

Prawda jest taka że robiąc projekt nie masz pewności czy po wykonaniu go zadziała. Doświadczenie nauczyło mnie że w takich projektach nigdy nic nie działa od razu 😋

[deshipu]

Prawda jest taka, że wszystko zależy od tego jak się do tego zabierzesz. Jeśli zaczniesz od porządnego zebrania informacji, sprawdzenia jakie problemy się pojawiają i jak je rozwiązano w istniejących konstrukcjach, doczytania tych podstaw fizyki, jeśli ich brakuje, policzenia wszystkiego porządnie i potem zaprojektowania na podstawie tego z dużym marginesem błędu, to masz całkiem dużo pewności. Oczywiście nie zawsze się to opłaca. Jak nie pracujesz w NASA i nie wystrzeliwujesz żywych ludzi na orbitę, to możesz sobie pozwolić na drobne błędy, które poprawisz jak je zauważysz. Wszystko jest kwestią tego ile czasu jesteś gotów poświęcić na przygotowania.