Freestyle Robot gąsienicowy PENETRATOR

[Arturo]

Cześć.

Chciałem wam pokazać projekt nad którym pracuję: PENETRATOR

Trochę konkretów:

• aluminiowy kadłub
• napęd: dwa silniki elektryczne szczotkowe 9V
• zasilanie 2 x 18650 + 2 x 18650 ukryte pod kadłubem
• kontroler: Raspberry Pi 3 A+
• wizja: moduł kamery 1080p
• emitery IR umożliwiające kamerze pracę w ciemnościach
• łączność: WiFi (access point i serwer HTTP)
• język programowania : Python 3
• sterowanie i obraz: autorska aplikacja webowa (w przeglądarce) umożliwiająca wyświetlanie obrazu z kamery i sterowanie robotem

W PLANACH:

• mechaniczne ramię 7DOF oparte na serwomechanizmach MG996R
• obracanie kamery w 2 płaszczyznach przy pomocy serwomechanizmów
• mam też ochotę pobawić się sztuczną inteligencją, stąd wybór raspberry a nie np. esp8266

Przy okazji, podziękowania dla Forbot.pl za podstawy które wprowadziły mnie do świata robotyki

 

[Treker (Damian Szymański)]

@Arturo witam na forum! Miło słyszeć, że poradniki publikowane na Forbocie były dla Ciebie pomocne. Powodzenia w dalszych pracach nad robotem

[Sabre]

Ten moduł kamery to jakaś specjalna płytka z tym doświetlaniem IR? Wygląda to kosmicznie, jak jakieś oczy robota. Sam to wykonałeś, czy to jako całość z kamerą to jakiś gotowy moduł?

[Arturo]

W ciemności widać trochę czerwonego światła, zastanawiam się czy da się to zniwelować.

Moduł kamery kupowałem osobno a później dokupiłem lampy IR.

Ale widziałem w sklepach chińskich gotowe zestawy. 

Ogólnie cały projekt to składak. Nie jakiś gotowy zestaw.

Kadłub osobno kupiłem. Gąsienice osobno w częściach i reszta też osobno.

Zastanawiam się jeszcze nad detekcją przeszkód. Mam czujnik ultradźwiękowy. W drodze z Ali mam jakiś laserowy i czujnik inercji. Zobaczymy czy znajdą zastosowanie

[Sabre]

@Arturo a mógłbyś zrobić lepsze zdjęcie tej płytki z ledami IR i kamerką?

[Arturo]

Pewnie.

Mówisz - masz. 

[Arturo]

Słuchajcie. Mam pytanie, czy ktoś z Was przebrnął przez WebRTC, dokładnie chodzi mi o możliwość sterowania robotami z każdego miejsca poprzez mobilny internet i telefon w czasie rzeczywistym. Jestem w stanie komunikować się z robotem przy użyciu WebRTC datachannel z latencją ok 20-30ms natomiast cały czas mam problem żeby streamować obraz z robota w przeciwnym kierunku. Czy ktoś z Was poradził sobie z tym problemem?

 

 

Edytowano Sierpień 30, 2022 przez Arturo

[Treker (Damian Szymański)]

14 godzin temu, Arturo napisał:

natomiast cały czas mam problem żeby streamować obraz z robota w przeciwnym kierunku.

Problemem jest zupełny brak transmisji, czy chodzi Ci o jej jakość?

[Arturo]

Generalnie jeśli chodzi o stworzenie powiedzmy videochatu gdzie po obu stronach wykorzystuje się webrtc w środowisku js nie ma problemu, natomiast tutaj chodzi o komunikację miedzy robotem RPi3A a przeglądarką (mobilną/laptop)

po stronie operatora oczywiście js natomiast po stronie robota staram się okiełznać aiortc

jako signaling server używam Firebase (RTDB)

ogólnie działa, jestem w stanie przy pomocy signaling server stworzyć połączenie p2p w publicznym internecie i poprzez datachannel komunikować się w obie strony z minimalnymi opóźnieniami natomiast nie bardzo udaje mi się przesłać w ten sposób obraz z kamery

Niby 'ontrack' event się wywołuje, ekranik się "kręci" jak przy ładowaniu natomiast nie wyświetla. próbowałem zarówno ze streamem z kamery jak i z plikiem *.h264 ale ani jednego ani drugiego robocik nie chce przesłać do pana

jak się orientujesz mogę pokazać kod...

[Arturo]

Ogólnie to WebRTC to trochę taki "Święty Gral" robotyki bo daje możliwość sterowania urządzeniami na odległość w sieci publicznej, w dodatku jako p2p z pominięciem serwerów tylko cały czas kuleje implementacja tego standardu, jest wolna amerykanka i jeśli chcesz użyć poza przeglądarką to się robi zabawa

[Treker (Damian Szymański)]

4 godziny temu, Arturo napisał:

jak się orientujesz mogę pokazać kod...

Niestety nie miałem styczności z tym rozwiązaniem. Zapytałem, aby ułatwić innym osobom udzielenie pomocy, bo z Twojego pierwszego posta nie wynikało jakiego rodzaju jest to problem. Musisz poczekać, aż pojawi się tu ktoś, kto działał z tym oprogramowaniem