Pierwszy robot jeżdzący - jakie zasilanie silników DC

[cezarg1410]

Zrobiłem jeszcze test w którym ręcznie zmieniam stan na pinach kierunku poprzez `digitalWrite` a potem wywolanie `move()`.

 

Jest lepiej bo robot potrafi zareagować odpowiednio na kierunek ale zdarza się, że jakby `move` zaczyna się zanim zmieni się stan na pinie i robot jedzie w kosmos.

[ethanak]

A tak z ciekawości: jak wywalisz bt i zrobisz prostą pętlę (sekunda do przodu, sekunda do tylu i tak dalej) będzie działać? Mój ostatni projekt bazuje na tej bibliotece i silniki chodzą jak w zegarku...

[cezarg1410]

Pomysł ciekawy więc sprawdziłem.

Prawe jadą dobrze. Lewe zawsze do przodu.

 

Zastanawiam się na ile realne jest uszkodzenie samej płytki ESP.

[ethanak]

Głupie... ale czasem się sprawdza.

Sprawdż napięcie bezpośrednio na pinie DIR lewego drivera

Podmień drivery

Więcej pomysłów jak na razie nie mam

[cezarg1410]

Wiesz co te drivery specjalnie nie mają znaczenia.

Obecnie wyjąłem ESP całkowicie na stół i mierze napięcie bezpośrednio na goldpinach odpowiedzialnych za kierunek.

I konfiguracja dla jednego silnika ładnie skacze między 0 a 3.3v.

Dla drugiego nie - niezależnie od wyboru pinu.

[ethanak]

To spróbuj zamienić działający z niedziałającym - będziesz wiedział czy to błąd w programie czy sprzęt.

[cezarg1410]

Konfiguracja początkowa: lewe motory na pin 14 a prawe na 27. Prawe działają poprawnie, a lewe nie.

Zmiana: prawe motory na pin 14, a lewe na 27. Tym razem lewe działają poprawnie, a prawe nie.

 

Można by więc pomyśleć że coś jest nie tak z pinem 14. Tak więc wyrzucam część kodu operującą na pinie 27. Wtedy 14 działa poprawnie Mózg rozwalony. Nie wiem co tu się odbywa.

Edytowano Wrzesień 9, 2022 przez cezarg1410

[farmaceuta]

No ciekawe... może akurat te piny wchodzą w jakieś interferencje...?  Lub masz jakiś malutki błąd w kodzie którego nie możesz dostrzec... może zdublowana zmienna lub jakaś stała?

[cezarg1410]

Myślę, że jest błąd w kodzie, ale nie w moim. Taki test właśnie wykonałem.

  if (leftStepper && rightStepper) {
    leftStepper->setDirectionPin(14);
    leftStepper->setEnablePin(ENABLE_PIN);
    leftStepper->setAutoEnable(true);
    leftStepper->setSpeedInHz(1000);       // 500 steps/s
    leftStepper->setAcceleration(500);    // 100 steps/s²

    rightStepper->setDirectionPin(27);
    rightStepper->setEnablePin(ENABLE_PIN);
    rightStepper->setAutoEnable(true);
    rightStepper->setSpeedInHz(1000);       // 500 steps/s
    rightStepper->setAcceleration(500);    // 100 steps/s²

    Serial.println("Direction pins: ");
    Serial.println(leftStepper->getDirectionPin());
    Serial.println(rightStepper->getDirectionPin());
  }

 

Czyli inicjalizacja silników. Prawy otrzymuje jako directionPin 27 a lewy 14. A na końcu wypisuję to co się ustawiło do portu szeregowego. A tutaj wynik:

Direction pins: 
27
27

[H1M4W4R1]

15 minut temu, cezarg1410 napisał:

Czyli inicjalizacja silników. Prawy otrzymuje jako directionPin 27 a lewy 14. A na końcu wypisuję to co się ustawiło do portu szeregowego. A tutaj wynik:

Sprawdź adres leftStepper i rightStepper czy są identyczne, bo obstawiam, że tak...

Edytowano Wrzesień 9, 2022 przez H1M4W4R1

[cezarg1410]

W taki sposób?

    Serial.println("Direction pins: ");
    Serial.println((long)&leftStepper);
    Serial.println((long)&rightStepper);
    Serial.println(leftStepper->getDirectionPin());
    Serial.println(rightStepper->getDirectionPin());

Bo wynik jest:
 

Direction pins: 
1073490016
1073489952
27
27

 

[cezarg1410]

mam TO!!!!

Problemem był sposób inicjalizacji silników. Nie znalazłem na ten temat nic w dokumentacji, ale powyższy kod

FastAccelStepperEngine leftEngine = FastAccelStepperEngine();
FastAccelStepper *leftStepper = NULL;

FastAccelStepperEngine rightEngine = FastAccelStepperEngine();
FastAccelStepper *rightStepper = NULL;

był błędny.

Należy stworzyć jeden Engine i dwa Steppery do niego.

Np. w taki sposób:

FastAccelStepperEngine engine = FastAccelStepperEngine();
FastAccelStepper *leftStepper = NULL;
FastAccelStepper *rightStepper = NULL;

void setup() {
  SerialBT.begin("ESP32test"); //Bluetooth device name

  engine.init();
  leftStepper = engine.stepperConnectToPin(STEP_LEFT_PIN);
  rightStepper = engine.stepperConnectToPin(STEP_RIGHT_PIN);

  if (leftStepper && rightStepper) {
    leftStepper->setEnablePin(ENABLE_PIN);
    leftStepper->setAutoEnable(true);
    leftStepper->setSpeedInHz(1000);
    leftStepper->setAcceleration(500);
    leftStepper->setDirectionPin(DIR_LEFT_PIN);

    rightStepper->setEnablePin(ENABLE_PIN);
    rightStepper->setAutoEnable(true);
    rightStepper->setSpeedInHz(1000);
    rightStepper->setAcceleration(500);
    rightStepper->setDirectionPin(DIR_RIGHT_PIN);
  }
}

Teraz wszystko ładnie działa.

Dziękuję wszystkim za pomoc.

[cezarg1410]

Jeszcze pytanko co do zasilania.

Początkowo planowałem zasilić to pakietem 4x18650. Mam już koszyk zamontowany tylko nie kupiłem baterii. Powinno to dać jakieś 14v j sensowną pracę silników.

Ale tak sobie myślę. Co gdyby kupić baterie do wkrętarki Yato 18v (bo mam do niej ładowarkę)? Nie wiem tylko czy po zdjęciu z niej obudowy będzie się dało to sensownie ładować ale zawsze to nieco więcej napięcia. 

[farmaceuta]

W tej bateria nie ma nic innego jak 5 baterii 18650...ty chciałeś użyć 4 ogniw co daje 16.8v max...jedno i drugie rozwiązanie jest ok...

[ethanak]

@cezarg1410 a po co chcesz zdejmować obudowę? Ja swoje laleczki zasilam z aku Parkside, raczej rzadko się zdarza aby mi była potrzebna jednocześnie wyrzynarka i robot...