Line follower Bajtel 2

[KD93]

Witam

Zastanawiałem się czy wstawić to jako update do tematu o "Bajtlu" czy jako nową konstrukcję, ale ze względu na to, że ten robot nie ma już zbyt wiele wspólnego z poprzednią wersją wstawiam jako nowy.

"Bajtel 2" - jest to druga wersja robota "Bajtel". Przyczyną pierwotną przebudowy byłą zmiana zasilania robota, co pociągnęło za sobą inne zmiany i gdy przyszło co do czego okazało się, że mało co zostanie z "Bajtla".

Najpierw wymienię to, co się nie zmieniło, bo łatwiej. Nie zmieniły się niestety silniki, co przyniosło niezbyt wesoły skutek do którego dojdę pod koniec. Nie zmieniły się koła, a obudowa uległa tylko lekkiej modyfikacji.

Teraz co się zmieniło:

Zasilanie: z 6 akumulatorków AA na pakiet li-po 7,4V 800mAh.

Płyta główna, czujniki: zmieniłem ATmegę8 na ATmegę16 ze względu na ilość wyjść, dodałem LCD, mostek został L293D. Są 3 przyciski do konfiguracji, dwie diody sygnalizujące. Ponieważ mega16 ma 8 wyjść ADC więc podłączyłem 8 czujników linii CNY70.

Monitor napięcia: aby nie uszkodzić akumulatora zbudowałem w oparciu na ATtiny13 monitorek napięcia. Nie miałem jednak zasilacza regulowanego, więc jest on ustawiony niedokładnie, jednak sygnalizuje spadek napięcia zasilania. Na płytce z monitorem jest stabilizator LDO.

Program:powstała autokalibracja i menu, miał być PID ale nie udało się go napisać z kilku powodów. Głownie są to pewne wady konstrukcyjne, które uniemożliwiają poprawne funkcjonowanie tego algorytmu i po dwóch dniach pracy dałem sobie spokój. I tak brakłoby mi czasu. Ale z tego co przetestowałem to PID to całkiem fajna rzecz, będę się starał żeby pojawił się w moich następnych robotach. Dziekuję Trekerowi za kilka podpowiedzi Cały program zajmuje ok. 80% flasha megi16.

Gabaryty robota zbytnio się nie zmieniły. Całość waży 500g (502g).

"Bajtel 2" wystartował na zawodach Robocomp 2010. Podczas pisania programu wiedziałem czego się mogę spodziewać, więc nie miałem zbytnich ambicji - byle ukończyć. Powstała konstrukcja jest wolna, źle wyważona (przesunięcie środka ciężkości do przodu) i miało zwrotna.

Ponieważ dość mi się spieszyło wykonałem od razu po jednym przejeździe na każdej trasie. O ile pierwszą trasę ukończył, to na drugiej zbytnio przygrzał na długiej prostej i gdy chciał zakręcić zablokowała się przekładnia jednego silnika, w efekcie czego robot wypadł.

Udało mi się odblokować zacięty silnik, zmieniłem trochę program, tak żeby robot bardziej balansował i udało się ukończyć drugą trasę, w niezbyt pięknym stylu, dwa razy pojechał dużym łukiem.

Później znowu trochę zmodyfikowałem program i poprawiłem cza na pierwszej trasie o sekundę - dwie. Ponieważ wszystkie czasy były w przedziale 21-24s zwinąłem się i pojechałem do domu.

W domu chciałem nakręcić jeszcze filmik z działającą autokalibracją, ale po przejechaniu kilku kółek w silniku coś uderzyło, zachrzęściło i stanął na zawsze. W takim głośnym stylu "Bajtel (2)" zakończył swoje starty aż do czasu dostępności silników 530RPM z Wobitu.

Podsumowując: przebudowując tego robota nauczyłem się wielu pożytecznych rzeczy. Płytki dwustronne, różne rozwiązania programowe, liznąłem trochę PID'a. Ale czas "Bajtla" dobiegł końca i zaczynam myśleć nad nową konstrukcją, z którą mam zamiar wystartować w listopadzie w Łodzi. Przebudowę uważam za udaną, nie było większych problemów z elektroniką ani programem, na pewno zawiodły już silniki ale nawet z nowymi "Bajtel" nie ma szans o walkę w czołówce.

Można pytać o wszystko. Całego programu nie zmieszczę. Poza tym to raczej nie mam jakichś specjalnych tajemnic.

[Sabre]

Ponieważ mega16 ma 8 wyjść ADC więc podłączyłem 8 czujników linii CNY70.

Oczywiście miałeś na myśli wejścia.

Konstrukcja ładna, ale nic pozatym, albo te silniki nie radzą sobie z taką masą, albo masz źle napisany program, koła wpadają w poślizg na zakrętach.

Co do PIDa, to nie wiem czy nie zrezygnuję sam z tego algorytmu, korzyści wcale nie są aż takie duże, a poprawne ustawienie wzmocnień jest bardzo trudne, dlatego ja posiłkowałem się podprogramami do obsługi kątów prostych, który mi przeszkadzał przy normalnej jeździe. Jest możliwość zbudowania linefollowera całkowicie bez mikrokontrolera, zastanawiam się nad zamianą algorytmów na analogowe rozwiązanie, bo jest taka możliwość . Taki robot, pracuje w czasie rzeczywistym, bez opóźnień związanych z czasem potrzebnym procesorowi na przeliczenie algorytmu.

[feriar]

estetyka 1. klasa i gratulacje ;D

[Treker (Damian Szymański)]

Zgadza się estetyka na 6, ale soft to raczej słabiutki.

Ja na Twoim miejscu odpuściłbym sobie jeszcze PID'a i wykorzystał potencjał case'ach W tygodniu postaram się przywrócić mojego Feniksa do życia to nakręcę kilka filmików z case na trudnych trasach

[KD93]

albo te silniki nie radzą sobie z taką masą

Wiem, ale człowiek uczy się na błędach a nie miałem już czasu kombinować z własnymi przekładniami. Zakup nowych silników wiąże się z ich innymi wymiarami, więc trzeba przerabiać obudowę, więc lepiej zbudować już nowego robota.

albo masz źle napisany program, koła wpadają w poślizg na zakrętach.

Tak, wpadają, ale nie jest to wina programu. Zauważyłem to już na próbach - koło zatrzymuje się i zaczyna kręcić do tyłu, a robot jedzie poślizgiem do przodu. A szczerze mówiąc nie widzę sensu pisać skomplikowanego podprogramu hamowania silnika jeżeli robot i tak nie jest zbyt szybki. Ogólnie przyczyną większości niepowodzeń jest to, że te silniki są za słabe do takiego ciężkiego robota.

Oczywiście miałeś na myśli wejścia.

Oczywiście.

zastanawiam się nad zamianą algorytmów na analogowe rozwiązanie, bo jest taka możliwość

No to jest całkiem nowatorskie rozwiązanie, jeżeliby ci się udało to miałbyś coś unikatowego co dałoby Ci przewagę nad innymi.

Przebudowując go wiedziałem że nie poprawię jego osiągów, pisałem zresztą już w temacie o "Bajtlu" że to jest raczej max co z tego robota idzie wycisnąć. Najbardziej dały mu w kość zawody w Wałbrzychu, gdzie jeździł jeszcze na kołach z alu. Pytanie po co go przebudowywałem? Bo wolałem coś robić niż siedzieć bezczynnie. Przy okazji, tak jak już pisałem, nauczyłem się kilku rzeczy.

Teraz wrócę zdaje się do wzorca "Urwisa", lżejszego robota na li-polach, albo mam jeszcze w zanadrzu inny pomysł, też nowatorski, ale nie wiem czy wypali - to pokażą dopiero testy.

[ruzam]

Bardzo fajna konstrukcja, estetyka, budowa, fajne koła.

Gratuluję udanej konstrukcji !!!

[pitsiunio]

O, jeden z niewielu robotów(a raczej niwielu tych co widziałem) nie jest plątaniną kabli podłączonych do płytki Estetyka ok, ale na filmiku widać, że robot trochę źle wykrywa zakręty, a koła chyba się ślizgają.