Line follower Tropiciel III

[pawel]

Robot Tropiciel III jest moją kontynuacja wzmagań z tą kategorią. Nie jest on nastawiony na start w zawodach, ze względu na to, że jest dosyć powolny w stosunku do innych robotów. Celem budowy było poćwiczenie pracy regulatorem PID, oraz pobawienie się. Budowa robota się mocno przeciągła, ale teraz gdy jest już czas został ukończony.

Mechanika

-silniki micromotors 220rpm

-konstrukcja laminat

-koła to rolki z drukarki

Elektronika

-kontroler atmega8 z taktowaniem 16MHz

-mostek h L293(bardzo żałuje tego wyboru)

-czujniki: sześć sztuk ktir0711

-zasilanie: duży i brzydki pakiet NI-MH

Konstrukcja spełnia moje oczekiwania, jednak wymaga jeszcze trochę dopracowania. Niestety pojawia się dosyć mocno bezwładność, co widać na prostych odcinkach trasy, gdzie robot łatwo zjeżdża i mało kiedy jedzie idealnie prosto. Jest to spowodowane masą robota i wysuniętym na przód akumulator, niestety musi tak być, bo gdy robot rusza czasami unosił się przód do góry.

Pierwsze próby:

Po poprawieniu nastaw:

[Treker (Damian Szymański)]

To jest cały PID czy samo P? To już maksymalna prędkość silników?

Jeśli czegoś się nauczyłeś to dobrze, ale na pewno idealny on nie jest i można tam sporo jeszcze poprawić

[pawel]

Jest to PD, człon I jest napisany, ale wyłączony. Na pierwszym filmie jeździł na 80 procent, a na drugim już udało mi się ustawić go tak, że jechał na maksymalnej. Ale jak piszesz można jeszcze wiele poprawić. Silniki są bardzo wolne, ale dosyć silne, zbytnio się nie nadają na linefollowera, ale jak coś co kupiłem z 10 zł, to dobrze działają.

[kamilxxx]

Fajny pojazd.

Łap browca:)

[Robomaniak]

Życzę powodzenia przy PID'zie ale l293 i te silniki to złe połączenia mówię z doświadczenia

Może zainteresuje cię "przeróbka" napędu czyli zamiast tych silników dać modelarskie klasy 280 przyklejone do tych podstawek pod tamte u mnie tak zrobiłem i dość żwawe są ale słabsze

[Carpe Diem]

Ten aku to porazka ale jeżeli robot służy tylko edukacji to bez różnicy. Gratulacje konstrukcji.

[Razonek]

Gratuluje robota! Te czujniki mógł byś poprawić bo trochę krzywo są ;/

[KD93]

Ten aku to porazka

Nie ma to jak konkretne stwierdzenie podparte argumentami. Nie wiem czemu wg Ciebie to "porażka", jest w miarę estetycznie zamocowany (na miarę możliwości). Oczywiście lepszy byłby li-pol, ale skoro ten spełnia swoją funkcję dobrze to jest to tylko w kwestii twórcy robota.

[Armir]

Ja bym dał ten aku na oś silników. Nawet minimalne obciążenie na czujniki powoduje gorszą jazdę w moim robocie. Dołożyłem 19 g a robot sporo spowolnił.

[pawel]

Mi też się nie podoba ten akumulator i chętnie bym dał inny, ale szkoda mi trochę pieniędzy na coś lepszego. A też wole mieć dobrą ładowarkę, bo nie znam się na akumulatorach(odrzuca mnie ten temat). Jest zamocowany tak, że mocowania nie widać, jest to taśma dwustronna od spodu.

Czujniki już są prosto, tam na śruby jest większy otwór(właśnie do regulacji) i jak robiłem zdjęcia, to wcześniej robot musiał w coś solidnie uderzyć.

EDIT

Ubiegłeś mnie Armir, można łatwo zawsze przesuwać ten akumulator, ale wole jak jest w przodu i mi się czujniki nie dźwigają, muszę dopisać jeszcze do programu jakieś powolne startowanie.

[przemub]

-mostek h L293(bardzo żałuje tego wyboru)

Tak dokładnie to dlaczego się tak źle sprawdza?

[pawel]

-mostek h L293(bardzo żałuje tego wyboru)

Tak dokładnie to dlaczego się tak źle sprawdza?

Ma zbyt duży spadek napięcia w efekcie tego mamy duże straty mocy, a silnik wolniej się obraca.

[nanab]

J.w., l293 to naprawdę kiepski wybór. W tej samej cenie albo parę groszy drożej można dostać coś porządniejszego, np. tb6612-mniejszy spadek napięcia, większy max prąd, mniejsze wymiary.

pawel, próbowałeś już jazd z przesuniętą baterią i softstartem? No i oczywiście na innych trasach

[pawel]

pawel, próbowałeś już jazd z przesuniętą baterią i softstartem? No i oczywiście na innych trasach

Na razie nic nie robiłem, nie mam na to czasu, odłożyłem na razie ten projekt na bok. Najpierw muszę sobie studia do końca załatwić i zrobić jeszcze parę ciekawszych projektów. Ale nie wiem czy kompletnie tego nie oleje, jakoś nie mam cierpliwości do line followerów.