Skocz do zawartości
mattman12

[Sumo] Amigo - worklog

Pomocna odpowiedź

Cześć!

Po wielu godzinach wertowania forum, dataszitów i innych pomocnych stron udało mi się sklecić pierwszy schemat robota sumo.

Prosiłbym o zerknięcie okiem na niego. Modułów z sharpami i CNY70 nie wprowadziłem, bo będą one poza płytką ze względu na konstrukcję robota.

Z informacji, jakie mogą być przydatne:

- zasilanie na dwóch pakietach 7,2V

- silniki z wkrętarki 14,4V

- nie wpisałem tego na schemacie, ale stabilizator napięcia to LM7805

- ucięło informacje, że uC to ATmega16

dzięki za pomoc i pozdrawiam

Mateusz

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

1. Podajesz na stabilizator dość znaczne napięcie,czego efektem będzie grzanie się i spore straty, ale to raczej u ciebie nie jest parametrem krytycznym (po prostu pamiętaj o dodaniu jakiegoś radiatora).

2. Korzystasz z ADC, zatem musisz podpiąć pin AREF (analogowe napięcie referencyjne-odniesienia dla przetwornika) do +5V najlepiej przez prosty filtr RC (33Ω,100nF) lub LC (10µH,100nF), wartości podaje z głowy. Odsprzęgnie ci to w pewnym stopniu zasilanie części cyfrowej i analogowej zapewniając lepszy pomiar. Było o tym na forum nie raz.

3. Nie masz żadnego przycisku resetowania procesora- nie wiem, czy rozmysłem czy nie, ale to przydatna sprawa (uruchamianie od początku procka poprzez odłączanie zasilania będzie "męczące" dla ciebie i elektroniki).

4. Zakładam, że chcesz programować tego procka- gdzie złącze do programowania (czy to SPI czy JTAG)?

5. Piszesz, że zamierzasz użyć silników z wkrętarki- jeżeli chcesz jakkolwiek sensownie sterować tymi silnikami to zastosowany najbardziej popularny mostek L293(D) ci nie wytrzyma. Skoro wspomniałeś, że kopałeś datasheety( bardzo dobrze), to powinieneś większą uwagę zwrócić na dopuszczalny prąd obciążenia(Io). Prąd takich silników nawet przy najmniejszych obrotach to już ok 500mA, a gdzie jakieś jeżdżenie czy obciążenie.

4a. Jeżeli sprawdzałeś pobór prądu swoich silników i jednak się mieścisz to powinieneś zastosować dodatkowe szybkie diody prostownicze (blokujące przepięcia z indukcyjności) na każdym wyjściu mostka (zaporowo do +Vsiln i GND, tak jak w datasheecie). Pomimo, że wg struktury ze str 4/14 te diody są wewnątrz mostka to przy większości aplikacji (tym bardziej tego typu silników co stosujesz) warto zastosować zewnętrzne dodatkowe.

Sugeruję bardziej wnikliwą analizę tego co jest na forum i w necie. Tak podstawowy schemat był przemaglowany na 10....01 sposobów 🙂.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

1.kondensator 100nf od aref do gnd

2.C6 zamień na kondensator 100uF low-esr

3.Daj kwarc zewnętrzny (większa prędkość działania + dokładne obliczanie 5s do startu)

To takie minimum. Dodałbym jeszcze kilka diod żeby móc na nich coś wyświetlacz i/lub wyjście na rs232 żeby w czasie pracy robota można było zbierać na PC dane co się dzieje - ułatwi to pisanie programu i opracowanie algorytmów działania robota.

PS.Zmierz prąd silnika przy zatrzymanym wale, ale podejrzewam, że L293D nie ma szans na wysterowanie takiego silnika ze względu na zbyt duży prąd pobierany przez silnik.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dzięki za uwagi. Dodam tych kilka elementów do schematu, ale dopiero rano.

Z tym silnikiem to poważna sprawa jest. Na razie nie mam szans na sprawdzenie ile prądu ciągnie, ale na bank będzie to kilka A...

Widziałem gdzieś inny model mostka L293D, który mógł hulać przy prądzie stałym 2A chyba. To byłaby jakaś alternatywa. Albo zmiana na L298. Wszystko zależy od tego ile prądu ciągną te nieszczęsne silniki. Niestety nie mam jak tego sprawdzić w tym momencie.

Na szybko poszperałem po paru stronkach i znalazłem, że takie silniki przy maksymalnym obciążeniu ciągną nawet 10A... to dużo za dużo.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Może da radę-weź pod uwagę, że zasilasz je z połowę niższego napięcia+ok. 2V spadku na mostku+ewentualnie PWM. Do tego w robocie nie będzie tak obciążony jak we wkrętarce.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Chyba, że szarpnę się na VNH3SP30. Max prąd- 30A... Powinno wystarczyć. 🙂 Tylko cena trochę przeraża...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Chyba, że szarpnę się na VNH3SP30. Max prąd- 30A... Powinno wystarczyć. 🙂 Tylko cena trochę przeraża...

Z dostępnością też ciężko.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cześć!

Wprowadziłem kilka poprawek do schematu:

- dorzuciłem port ISP do programowania

- podpiąłem AREF, żeby nie dyndał luzem

- dorzuciłem przycisk resetu

Dalej zastanawiam się nad:

- zewnętrznym kwarcem (to co jest powinno wystarczyć, a nie jestem pewny czy chcę się pchać w trochę bardziej skomplikowany program)

- dorzucenie kilku ledów (moja wizja robota, to maksymalna prostota. Zero fajerwerków. Obudowa w kształcie ściętego ostrosłupa z praktycznie zerowym prześwitem, do tego jeden led sygnalizujący pracę robota i dwa przyciski. Ale z drugiej strony ledy kontrolne mogę zostawić pod obudową i korzystać z nich tylko w trakcie programowania.

- mostek... Na razie nie mam w rękach silników, które chciałbym wykorzystać, więc napisałem do jednego gościa ze znanego portalu aukcyjnego z prośbą o sprawdzenie poboru prądu. Zobaczymy czego się dowiem. Jeżeli nie będzie szans na wykorzystanie mostków L293 lub L298 przy tych silnikach będę musiał przejść do klasy minisumo i trochę zmienić projekt.

pozdrawiam

Mateusz

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

1. Połączyłeś aref z avcc... po co?

2. VNH3SP30 od dzisiaj mam na stanie. Mam też moduły z tymi scalakami po 80zł, ale jeszcze nie dodane do sklepu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

mattman12, jeżeli tylko zostaną Ci wolne piny na ledy, wykorzystaj je. Nawet nie zdajesz sobie sprawy z tego, jak przydatna to jest rzecz 😋 W nuggecie miałem tylko 3 i to od spodu, strasznie tego żałuję. Przycisk też dobra rzecz.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
1. Połączyłeś aref z avcc... po co?

2. VNH3SP30 od dzisiaj mam na stanie. Mam też moduły z tymi scalakami po 80zł, ale jeszcze nie dodane do sklepu.

1. Bo i avcc i aref idą do GND przez konda 100nF? Ale i tak zmieniłem schemacik i teraz powinno być git.

2. To jest chyba jedyne sensowne rozwiązanie. Znalazłem notę dla silnika, którego chcę użyć i na biegu jałowym drze ponad 1A... Pewnie w przyszłym tygodniu (jak dostanę zastrzyk gotówki na cały projekt) zgłoszę się do Ciebie Mirku po ten scalak.

pozdrawiam

Mateusz

I DS tego silnika: SILNIK

@Bobby: pewnie podrzucę kilka ledów jeszcze. Dla każdego czujnika po sztuce. Pinów mi powinno wystarczyć.

EDIT. Mam pytanko. Czy układem VNH3SP30 można wysterować dwa silniki jednocześnie? Tak jak L293?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Czy układem VNH3SP30 można wysterować dwa silniki jednocześnie? Tak jak L293?

Ano nie da się dwóch silników naraz w dowolnym kierunku bo jak sama dokumentacja mówi to "H-Bridge" a nie " Dual H-Bridge". Ponadto na stronie 7/27 w ds od vnh jest schemat blokowy na którym widać wszystko jak "krowie na rowie". Ponawiam prośbę o czytanie wnikliwe czytanie dokumentacji:)

Ponadto pamiętaj jeszcze mattman12, aby przy projektowaniu mozaiki odpowiednio "rozprowadzić" ścieżki od masy(szczególnie). Jest to podyktowane tym, że na jednej płytce masz i elektronikę i silniki. Te drugie pobierając duży prąd wywołują zauważalne spadki napięcia na ścieżkach i możesz mieć problem zwłąszcza z ADC albo komparatorami. Najprościej rozprowadzać masę możliwie grubymi ścieżkami (dodatkowo pocynowanymi) na wzór gwiazdy. Rozchodzi się o zwykłe Prawo Ohma i podstawowe prawidłowe postępowanie przy tworzeniu mozaiki. Nie będę się więcej rozwodził o tym, jest na ten temat mnóstwo informacji, wystarczy poszperać.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Czy układem VNH3SP30 można wysterować dwa silniki jednocześnie? Tak jak L293?

Ano nie da się dwóch silników naraz w dowolnym kierunku bo jak sama dokumentacja mówi to "H-Bridge" a nie " Dual H-Bridge". Ponadto na stronie 7/27 w ds od vnh jest schemat blokowy na którym widać wszystko jak "krowie na rowie". Ponawiam prośbę o czytanie wnikliwe czytanie dokumentacji:)

To nie jest tak, że ja nie patrzyłem do noty katalogowej. Patrzyłem, ale miałem jeszcze odrobinę nadziei, że wystarczy mi jeden mostek... Koszty po prostu zaczynają mnie przerażać... 🙄 A najbardziej ładowarka do aku, za którą trzeba wywalić prawie 200zł... (to jakieś 30% wszystkich kosztów jakie policzyłem).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ładowarkę kupujesz raz i masz spokój na przynajmniej kilka lat.

Niestety takie rzeczy jak stacja lutownicza, podstawowe narzędzia, przyrządy pomiarowe czy ładowarki kosztują sporo. Często jednak jeden komplet starcza na lata a nawet dekady. Jak każde hobby także budowa robotów ma swoje koszty - wcale nie małe.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wstyd się przyznać, ale używamy do ładowania naszych lipoli (800mAh-1000mAh) Ładowarki E-Sky ze sklepu wrocławskiego ogólnie chyba znanego za bodajże 30 zł. Prąd ładowania chyba 0,8V, nadaje sie do 2 S i 3S. Kontrola przeładowania denna bo denna ale jest (co pare sekund ładowarka przełącza się na kolejne ogniwo i sprawdza czy nie ma przekroczenia 4,2V, zabezpieczenie uszkodzenia ogniw działa, chociaż użytkownik dowiaduje się o tym w czasie wystarczająco późniejszym 😋). Po półroku ładowania na parę zawodów i testów napięcie pomiędzy ogniwami nie rozbiegło się powyżej ΔU=0,05V co wg mnie jest niezłym wynikiem.

Noty są raczej jednoznaczne (od popularniejszych komponentów), nie ma tutaj elementu nadziei, że może jednak się uda. Jeżeli masz wątpliwość co do precyzyjnej rzeczy lub konkretnej nawet strony w nocie to jak ją podasz, to druga strona będzie konkretniej wiedziała, że faktycznie szukałeś i na jakim poziomie odpowiedzi oczekujesz (może jeszcze nie teraz ,ale w przyszłości).

Jak chcesz ograniczyć jeszcze koszta to można to zrobić z aku. Zamiast drogich i zauważalnie lżejszych Li-poli poszukaj na aledrogo ogniw Li-ion 18650 (standardowo 3,7V, pojemności od 1800 do 2400mAh) ze zużytych baterii laptopowych. Kolega w ten sposób za 10zł +przesyłka załatwił sobie 7/8 sprawnych ogniw. Osobiście nówki sztuki kupowałem za 3,5zł za ogniwo. Ładowarka dalej ta sama. A nawet można sobie zmontować łądowarke na LM317 (z/bez balansera). Jest o tym kg projektów w necie (google->Li-ion charger)(koszty: >30zł->ok 10zł). Ja osobiście sobie taką zmontowałem w noc przed zawodami 3 lata temu- działa do dziś na płytce uniwersalnej i napięcia się nie rozjeżdżają.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...