Linefollower sterowanie na przednią oś

[ps19]

Mam pytanie czy można sterować linefollowerem przednią osią (1 koło pośrodku) bo z tego co widze to większość skręca tak jak czołg np. lewe koło stoi (przez kilka milisekund) prawe kręci się przez co skręca w lewo.

Mniej więcej coś takiego (Oczywiście u góry silnik, zębatki itd)

Rysowałem w GoogleSketchUp 8 (Darmowa wersja)

[Sabre]

Wszystkie przegubowce mają przednią skrętną oś, jest ona też napędowa. Kolega chyba przespał kilka konstrukcji prezentowanych na forum.

[mog123]

Sabre, jak mi przykro że znowu się mylisz - chłopak chce obracać kołem i te jeszcze napędzać silnikiem.

[nanab]

Żadne prawo tego nie zabrania, jest nawet kilka takich lf-ów.

[Sabre]

Sabre, jak mi przykro że znowu się mylisz - chłopak chce obracać kołem i te jeszcze napędzać silnikiem.

A to zabawne, przecież każdy linefollower przegubowy właśnie tak działa. Jak mi przykro, że się mylisz .

[GAndaLF]

A przegubowiec przy okazji skrętu kołem nie obraca jeszcze połową robota? Tak samo jak mog odniosłem wrażenie, że autorowi nie chodzi o przegubowce.

[Sabre]

A przegubowiec przy okazji skrętu kołem nie obraca jeszcze połową robota? Tak samo jak mog odniosłem wrażenie, że autorowi nie chodzi o przegubowce.

Przegubowiec obraca tylko płytką z czujnikami i skrętnym kołem napędowym. Koło napędowe zmienia kąt względem reszty robota przez co ciągnie za sobą całą konstrukcję.

[Nawyk]

ps19, jeśli chcesz skręcać przednim kołem, a napędzać tylne, to powinieneś zastosować dyferencjał - dlatego mało konstrukcji wykorzystuje taką opcję. Ale oczywiście nic nie stoi na przeszkodzie, żeby spróbować

[press2313]

Zamiast dyferencjału można też zastosować 2 silniki z tyłu, dla lepszej przyczepności 2 koła skrętne z przodu. To tylko moja sugestia.

[mactro]

press2313, myślę, że po trzech miesiącach od zadania pytania autor zdecydował się już na jakieś rozwiązanie

Poza tym, nawet jeśli da się dwa silniki, tak jak sugerujesz, trzeba jeszcze nimi odpowiednio sterować, tak aby kręciły się z odpowiednią prędkością, a to obawiam się, nie jest zbyt proste zadanie.

[press2313]

Ale ze mnie gapa. Nie zerknąłem na datę.

[ Dodano: 03-02-2012, 15:48 ]

Poza tym, nawet jeśli da się dwa silniki, tak jak sugerujesz, trzeba jeszcze nimi odpowiednio sterować, tak aby kręciły się z odpowiednią prędkością, a to obawiam się, nie jest zbyt proste zadanie.

Jeśli silniki pracowały by równolegle, do tego PWM, myślę że zdało by to egzamin.

[Mihau]

Obecność dyferencjału sugeruje, że prędkość obrotowa obu kół nie będzie jednakowa, dlatego odpowiednie sterowanie nie byłoby tak proste, jeśli chcemy mieć ładnie to rozwiązane.

Myślę że to miał mactro na myśli

[mactro]

Ja wiem, że PWM zdało by egzamin jesli chodzi o sterowanie prędkością Rzecz w tym, że trzeba policzyć prędkość jaką chcesz aby dane koło osiągnęło - przy skręcaniu jedno musi przebyć większą drogę niż drugie i dlatego musi się obracać z różną prędkośćią aby się nie ślizgało. Po to też są dyferencjały o których wspominał Nawyk.

[Nawyk]

Tan na marginesie - rozwiązanie, o którym napisał mactro, jest bardzo powszechne w japońskich LF. Przykładowa, "stereotypowa" konstrukcja:

http://homepage2.nifty.com/Yokohama/robo_trace_0701.htm

Chociaż tego nie widać, to napiszę, że każde koło w takim robocie jest napędzane niezależnie silnikiem, tylne czasami są napędzane nawet dwoma na jedno koło.

Kolejny przykład:

(źródła niestety nie pamiętam - miałem na dysku)

[Natanoj]

Ten drążek na serwie z prawej strony robota patrząc od tyłu to do balansowania na zakrętach?