Popularny post ownya Napisano Grudzień 27, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Grudzień 27, 2011 Przedstawiamy naszego Line Followera o nazwie Impact. Projekt robota powstał w tegoroczne wakacje, a pierwszy start miał miejsce na zawodach Sumo Challenge 2011 w Łodzi. A teraz kilka słów o samej konstrukcji. Elektronika Robotem steruje mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR ATmega128A . Rolę sterowników silników, podobnie jak w naszych poprzednich konstrukcjach pełnią dwukanałowe mostki H TB6612 . Po jednym mostku na jeden silnik (kanały zostały połączone w celu uzyskania większej wydajności prądowej). Silnikiem bezszczotkowym znajdującym się w napędzie tunelowym steruje gotowy moduł zakupiony w sklepie HK. Regulatorem napięcia jest układ przetwornicy step-down (ST1S10PHR) . Stabilizatory impulsowe charakteryzują się wyższą sprawnością niż ich liniowe odpowiedniki. Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (15 czujników ułożonym po okręgu oraz dwa wysunięte do przodu i dwa do tyłu po bokach). Analogowy sygnał z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM339 następnie podawany na piny mikrokontrolera. Na płytce z czujnikami umieszczony został także czujnik odległości. Do komunikacji z modułem LCD oraz komputerem został wyprowadzony interfejs UART, który jest również złączem do programowania mikrokontrolera. Pozwoliło to zaoszczędzić miejsce na płytce oraz ilość wyprowadzeń mikrokontrolera. Drugi mikrokontroler wraz z odbiornikiem podczerwieni, służące do dekodowania sygnału z pilota (RC5) znajdują się na płytce, która tworzy most łączący czujniki z płyta główna. Zostało na niej także przewidziane miejsce na żyroskop. PCB wykonane w firmie Satland Prototype. Mechanika Konstrukcja oparta jest na laminacie, dodatkowo do łączenia czujników z płytką główną wykorzystane zostały listwy węglowe. Robot napędzany jest przez dwa silniki Pololu HP 10:1. W celu uzyskania dodatkowego docisku zastosowana została turbina z silnikiem bezszczotykowym - EDF27. Koła składają się z felg wytoczonych z poliamidu oraz opon Mini-Z. Płytka z czujnikami podparta została przez dwa Ball Castery 3/8". Konstrukcja wraz z baterią waży ok. 140g. Zasilanie i soft Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol 2S 7,4V, jego poziom kontrolowany jest przez ADC oraz wyświetlany na LCD. Program został napisany w języku C. Do sterownia wykorzystywany jest algorytm PD. Regulator silnika bezszczotkowego obsługuje się w sposób bardzo podobny do obsługi serw modelarskich (f=50Hz, regulacja obrotów w zakresie 1-2 ms). Wszystkie ważne parametry są wyświetlane oraz ustawiane (zapisywane w pamięci EEPROM) przy pomocy modułu wyświetlacza LCD wyposażonego w 4 przyciski. Osiągnięcia ➡️ 3. miejsce - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower ➡️ 2. czas - Sumo Challenge 2011 Łódź - Line Follower z przeszkodami (poza konkurencją) ➡️ 2. miejsce - ASTOR Robot Challenge - Line Follower ➡️ 3. miejsce – Robotic Arena 2011 – Line Follower Zdjęcia Kilka zdjęć wykonanych z pomocą mikroskopu: Filmy https://www.youtube.com/watch?v=wydRW_vmjWUhttps://www.youtube.com/watch?v=RDJmhSkCdxc 34 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Robomaniak Grudzień 27, 2011 Udostępnij Grudzień 27, 2011 Robot dość ciekawy ale w oczy rzuca się ten niewyczyszczony topnik (wiem czepiam się) ale w tak dopracowanym robocie takie szczegóły robią różnicę. teraz seria pytań: 1.Jaką osiąga średnią prędkość 2.Płytki robione w domu czy firma jeśli firma to jaka 3.Czym to lutowaliście że tyle topnika zostało 4.Ile was to wyniosło Z tego co widać na pierwszym filmiku przydałby się pilot 😃 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Dawid 95 Grudzień 27, 2011 Udostępnij Grudzień 27, 2011 Też czekałem na tę konstrukcję . Może jakiś screen płytki z czujnikami ? 😃 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sailo Grudzień 27, 2011 Udostępnij Grudzień 27, 2011 Robomaniak, 1. Średnia prędkość 2 -2,2m/s w zależności od trasy. 2. Płytki robione w firmie Satland Prototype. 3. Jeśli chodzi o te specyficzne zdjęcia, są robione przez specjalny mikroskop z dużym przybliżeniem dlatego tak bardzo rzucają się w oczy defekty z związane z lutowaniem. 4. Koszt całości około 500zł. Pilot jest. W Łodzi mieliśmy pewien problem związany z dużą popularnością kodowania RC5. Został rozwiązany, co można zobaczyć na filmikach z Sosnowca;) Dawid 95, W tej chwili posiadamy tylko takie zdjęcie: Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
ProeXtreme Grudzień 27, 2011 Udostępnij Grudzień 27, 2011 Świetna konstrukcja. Jaką prędkość maksymalną może osiągnąć? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pawcio0928 Grudzień 27, 2011 Udostępnij Grudzień 27, 2011 ProeXtreme, 1. Średnia prędkość 2 -2,2m/s w zależności od trasy. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Grudzień 27, 2011 Udostępnij Grudzień 27, 2011 pawcio0928, kolega pytał chyba o prędkość maksymalną. Ja oczywiści jeszcze raz mogę pogratulować dopracowanej konstrukcji, którą miałem okazję podziwiać we Wrocławiu. Większość użytkowników nie zdaje sobie sprawy jak wiele pracy chłopacy z BotlandTeamu wkładają w swoje konstrukcje, co pozwala im na osiąganie takich sukcesów! Początkujący powinni się od nich uczyć i nie zniechęcać się po pierwszych konstrukcjach 🙂 Ciekawe co stworzycie w 2012 roku 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
BlackJack Grudzień 28, 2011 Udostępnij Grudzień 28, 2011 Jak to co? Dyfuzor widać po zdjęciach już mają, teraz tylko KERS, do tego doczepić 😉 i przemianować na REDBULL doda ci skrzydeł. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ProeXtreme Grudzień 29, 2011 Udostępnij Grudzień 29, 2011 Wyraźnie pytałem o prędkość maksymalną. To, że są święta nie znaczy, że można wyłączyć myślenie ;] Zastanawia mnie dlaczego jest teraz trend na roboty właśnie takiego kształtu. Ni to bolid F1, ni to dragster. Daleko wysunięty szeroki "wąs" z czujnikami daje czas na reakcję kół (w wielkim skrócie). Tym się kierowaliście w budowie robotów czy coś innego skłoniło Was do stworzenia, prawie że powielenia właśnie takiego kształtu? Dodam tylko, że pracuję nad trochę innym rozwiązaniem. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ownya Grudzień 29, 2011 Autor tematu Udostępnij Grudzień 29, 2011 Nie mierzyliśmy maksymalnej uzyskiwanej prędkości, maksymalna (obliczeniowa) to ok. 3,4 m/s, wiadomo jednak, że przy tej budowie i zastosowanym zasilaniu jest to nieosiągalne. Robot najprawdopodobniej ląduje na półce i nie wystąpi już na kolejnych zawodach więc jeżeli będzie okazja to sprawdzimy jego realne osiągi na długiej prostej 😉 Kształt w porównaniu do pierwszej prototypowej konstrukcji trochę się zmienił (cały czas coś modyfikujemy) może nie są to znaczące zmiany, ale po osiągach widać, że zmienia się na lepsze. Problemem jest to, że praktycznie na każdych zawodach są inne elementy trasy, więc robot musi być dość uniwersalny i z tego powodu ciężko porównać go z czymś z istniejących w rzeczywistości rozwiązań 😋 Może pochwalisz się nad czym pracujesz? 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
BlackJack Grudzień 29, 2011 Udostępnij Grudzień 29, 2011 Ogólnie jestem ciekaw, kiedy doczekamy się robota, z turbiną odrzutową zamiast zwykłych silniczków. Takiego BATMobila, elektryczne turbiny do modeli są, ciekawe kiedy ktoś zaryzykuje taka konstrukcję ? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Grudzień 29, 2011 Udostępnij Grudzień 29, 2011 BlackJack, a hamowanie? Bo obecnie to jest chyba główny problem, nie prędkość silników, tylko utrzymywanie przyczepności na trasie przy dużych prędkościach. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ProeXtreme Grudzień 29, 2011 Udostępnij Grudzień 29, 2011 ownya, dlaczego na półkę? Czyżby jego dni chwały już minęły? Jak będę miał coś konkretnego to stworzę workloga:] bo na razie jest zbyt dużo niewiadomych. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ownya Grudzień 30, 2011 Autor tematu Udostępnij Grudzień 30, 2011 Pomimo tego, że ma dość dobre osiągi to udało nam się stworzyć coś szybszego (Shock), a więc czas poświęcimy na nowe konstrukcje. Impact (w tej formie) zajmie miejsce na ławce rezerwowych 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
BlackJack Grudzień 30, 2011 Udostępnij Grudzień 30, 2011 BlackJack, a hamowanie? Bo obecnie to jest chyba główny problem, nie prędkość silników A jak hamuje samolot ? Przecież nie sami kołami bo by tego nie wytrzymały. Przyczepność to też nie problem, można wykorzystać część ciągu silnika do docisku pojazdu, raczej problem będzie zbyt gęsta trasa, bo nie zrobisz zwrotu mniejszego niż minimalny promień skrętu pojazdu, ale to samo dotyczy coraz dłuższych konstrukcji LF, często na filmikach widać jak sobie uśredniają tor jazdy. No ale poszperajcie sobie sami, fajnych rzeczy można się dowiedzieć, nie chcę wam odbierać przyjemności poznawania techniki lotniczej. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!