Minisumo yoyo1

[yoyoazs1]

Witajcie : ) Chciałem przedstawić Wam mojego robota minisumo yoyo1. Jest to mój pierwszy robot, a udało się go wykonać dzięki zastosowaniu arduino. Jak wiecie, jest to mikrokontroler (AVR AtMega328) z wbudowanym programatorem, a język jest oparty na C.

W marcu zamierzam zbudować kolejnego robota, tym razem bez pomocy Arduino, a w całości wykonać płytkę z elektroniką. Niestety robot nie był na żadnych zawodach, ponieważ miałby ciężko z robotami, które posiadają lepsze serwomechanizmy. Do rzeczy:

Elektronika

Całość zasilana jest dwoma akumulatorami li-ion 2100mAh 3,7V. Daje to 7.4V napięcia wyjściowego, które zostało stabilizowane na 5V stabilizatorem l7805cn. Do wykrywania obiektów służą dwa czujniki ultradźwiękowe, a do wykrycie linii dwa transoptory TCRT5000.

Program

Robot został zaprogramowany w programie arduino (język podobny do C), z użyciem biblioteki do sterowania serwami.

Mechanika

Całość wykonana jest z laminatu. Do mocowania użyto tulejek dystansowych, które były drogie (1,5zł za sztukę) jak cholerka Zastosowano dwa serwa modelarskie Tower Pro Sg-90. Są one najtańsze i posiadają moment 1.6 Kg*cm.

Jako koła posłużyły nakrętki pudliszki, na które naciągnięto gumę - odpowiedni współczynnik tarcia jest : )

Wniosek

Jak widać, niewielkim nakładem pracy można zbudować robota minisumo. Jestem początkujący, a zbudowanie tego robota to krok do przodu, aby tylko się doskonalić, rozwijać i w przyszłości, mam nadzieję tworzyć konstrukcje bardziej zaawansowane, bez użycia arduino : )

Pozdrawiam

Rafał

Filmiki

https://www.youtube.com/watch?v=5uMdQXCiJFg

Edytowano Wrzesień 24, 2018 przez Gieneq

[small-man]

Muszę powiedzieć że pozytywnie zaskoczyła mnie ta konstrukcja . Po przeczytaniu opisu myślałem żę będzie się ona ledwo ruszać i można zapomnieć o tym że znajdzie przeciwnika ... ale jednak jest inaczej ... jest on wolny ale za to ładnie znajduje przeciwnika .

[piotreks-89]

Również pozytywnie zaskoczyła mnie ta konstrukcja Chociaż jedno mnie razi - Arduino. Jestem jego przeciwnikiem, więc może dlatego Ogólnie bardzo fajny robot, algorytm również nie jest zły (ładnie szuka przeciwnika), konstrukcja wygląda estetycznie.

Gratuluję i życzę kolejnych sukcesów

[zuba1]

widzę że kolega zastosował podobny algorytm szukania do mojego szamana.Robot jak na pierwszego ładny i strawny ale tak samo jak kolega piotreks-89 jestem przeciwnikiem Arduino

[KD93]

Arduino wam się nie podoba, a mikroserwa na plastikowych trybach do napędu minisumo tak? Bo wg. mnie to jest najsłabsza strona konstrukcji.

[piotreks-89]

KD93 miałem zwrócić na to uwagę, ale gdzieś mi umknęło Zdecydowanie lepsze byłyby SG5010 z tańszych serw lub jakieś mikroserwa z metalowymi trybami.

[yoyoazs1]

z tymi serwami, to niestety prawda :/ można sobie walczyć, ale z perfumami- jak zresztą widać na filmiku. Moment obrotowy wynosi 0,16 Nm, a przekładając to na siłę (F) dwóch serw, teoretycznie 9,2N, bez uwzględnienia współczynnika tarcia(dodatkowo pokonanie oporów ruchu powierzchni czołowej- jest nacisk, ponieważ nie ma 3 koła swobodnego).

Cała konstrukcja waży 370g , co również ma znaczenie - powinno być 499,9g : )

Mały eksperyment:

Na początku umieściłem filmik, jak robot przesuwał perfumy, które ważą 383g - spokojnie dawał radę, ponieważ miały lipny współczynnik tarcia.

Teraz przykleiłem (nie do perfum, lecz do shaker'a (łatwo zwiększyć ciężar i wynosi on 343g) gumę, którą mam na kołach robota oraz po pewnym czasie zwiększyłem cieżar robota do 500,3g. Wynik poniżej:

https://www.youtube.com/watch?v=NLuKdKd6xSQ&feature=related

Zastosowane serwa można z łatwością wymienić, gdyż przymocowane za pomocą mechanizmu ściskowego.

[atmega8]

Witam. Czy serwy hxt-900 bedą poruszały się tak samo szybko? Jak zrobiłeś to że te tanie serwa tak dosuwają?

Pozdrawiam:)

[yoyoazs1]

Witam. Czy serwy hxt-900 bedą poruszały się tak samo szybko? Jak zrobiłeś to że te tanie serwa tak dosuwają?

Pozdrawiam:)

z tego, co widzę, to mają takie same parametry (1.6kg*cm, [60st w 0,12sek przy 4,8V]), to raczej powinny poruszać się tak samo : )

Ja nic nie zrobiłem, po prostu średnica koła wynosi 70mm : ), a to daje:

R= 35mm

Obwód koła= 2 * Pi * R = 2*3*35= 210mm

60 st w 0,12 sek, to 360St w 0,72sek

Z proporcji wychodzi, że w 1 sek przemierza dystans 29cm, ale jest to wartość teoretyczna, bez uwzględnienia innych parametrów : ) Można spróbować te serwa zasilać większym napięciem - powinno troszeczkę pomóc

[ Dodano: 23-01-2012, 23:50 ]

widzę że kolega zastosował podobny algorytm szukania do mojego szamana.Robot jak na pierwszego ładny i strawny ale tak samo jak kolega piotreks-89 jestem przeciwnikiem Arduino

Algorytm jest prosty i dobry : ) Jeżeli obiekt jest widziany jednym czujnikiem, to koło antagonistyczne nie kręci się całą mocą tylko jest wyregulowane odpowiednio, a to drugie również się kręci, ale bardzo wolniutko. Nie gubi wtedy obiektów : ) W Twoim szamanie4 jakie dałeś silniki, bo nie mogłem znaleźć ?

[soban]

A ja daje Ci 5 za niego : ) I może skrzywdzę tym pewnego konstruktora ale no poprostu zasłużyłeś w 100% tą konstrukcją na taką ocenę : ) Powodzenia w dalszych konstrukcjach i oczywiście czekam na 1 robota bez Arduino : )

[Bobby]

Nie wiem coście się tak tego arduino czepili. Jest to bardzo dobra platforma dla początkujących, którzy nie mieli nigdy styczności z uC, imho zdecydowanie lepsza opcja niż "byle uC" i Bascom - arduino programuje się fajnym C z masą bibliotek, potem mozna przerzucić się na czyste C, a stąd już kawałek do przejścia na inne, bardziej zaawansowane uC niż AVRy.

Co do robota - prosty, estetyczny, jak na pierwszą konstrukcję trzeba przyznać, dobry.

PS. soban, jesteś śmieszny : )

[OldSkull]

Pytanie do autora: możesz powiedzieć gdzie i za ile kupiłeś koszyczek na akumulatorki w rozmiarze 18650?

[Sabre]

Pytanie do autora: możesz powiedzieć gdzie i za ile kupiłeś koszyczek na akumulatorki w rozmiarze 18650?

To nie są 18650 na moje oko, to są zwykłe 14500.

Tak na marginesie przy braku koszulek na obydwu akumulatorkach to jeśli cokolwiek metalowego dotknie obydwu minusów (obudów) to zrobi się piękne zwarcie na jednym z nich.

[yoyoazs1]

Pytanie do autora: możesz powiedzieć gdzie i za ile kupiłeś koszyczek na akumulatorki w rozmiarze 18650?

coś za ok 1,5 $ na ebay'u - przesyłka gratis : )

[ Dodano: 25-01-2012, 13:34 ]

Pytanie do autora: możesz powiedzieć gdzie i za ile kupiłeś koszyczek na akumulatorki w rozmiarze 18650?

To nie są 18650 na moje oko, to są zwykłe 14500.

Tak na marginesie przy braku koszulek na obydwu akumulatorkach to jeśli cokolwiek metalowego dotknie obydwu minusów (obudów) to zrobi się piękne zwarcie na jednym z nich.

Akumulatory to typ 18650.

Wiem, że się zrobi piękne zwarcie : ) Miałem fajne, normalne aku UltraFire, ale kiedyś rozładowały się poniżej wartości progowej i są uszkodzone :/

[Sabre]

yoyoazs1, naprawdę po wielkości robota nie widać, że one są aż takie duże. Wierzę na słowo , sam kiedyś poszukiwałem koszyka, mam sporo 18650 do latarek, ale często wykorzystuję je do innych celów.