Robot do czyszczenia dna basenu

[darek...]

Problemem jest zachowanie jazdy równoległej do ścian, kolejnymi "pasami" , tak żeby ślad ssawki się pokrywał. Myśisz, że uda mu się utrzymać linię prostą na długości 8 metrów, bez żadnej kontroli ?

Pozdrawiam

Darek

[KD93]

Nie bez żadnej kontroli - pod kontrolą enkoderów. Dla takiego zastosowania jak czyszczenie basenu uważam że jest to jak najbardziej możliwe.

[Robomaniak]

Czyli jazda wzdłuż ściany obrót o 90° i jazda po linii prostej kontrolowany enkoderami a krańcówki do wykrywania ściany na początku.Co do skrętu to może warto ustawić tak żeby szczotka jechała już po czyszczonym kawałku, żeby mijaków nie było 😃.

Co konkretnie chcesz uszczelniać? Wał przekładni czy co?

[darek...]

Enkodery liczą obroty silnika, lub kół, co nie zawsze jest tożsame z przebytą drogą.

Układ napędu który wybrałem, ma w mojej sytuacji wiele zalet ( duża manewrowość), ale ma i wady. Między innymi małą stabilność ruchu po prostej.

Do uszczelnienia mam dwa wały silników na wyjściach do kół, wejście samych przewodów silników do strefy suchej, oraz przewód ssawny i tłoczny pompy.

Przy zasilaniu zewnętrznym, wyjście kabla.

Pozdrawiam

Darek

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[KD93]

Darku, zajrzyj sobie do działu "nasze sukcesy" i znajdź robota Devil albo Inżynier i przekonaj się, jakie cuda można poczynić na enkoderach 😉 Znając obwód koła przeliczysz obroty na przejechaną drogę. Poz tym, jeśli nawet nastąpi jakiś błąd i robot nie wyczyści 5% osadu to myślę że tragedia się nie stanie. Jak chcesz, możesz kombinować z kamerami, bajerami, utrudniać sobie życie, podnosić koszty, ale skoro sam napisałeś, że robot ma być prosty, to lepszego rozwiązania nie widzę.

[darek...]

Przemyślę to co napisałeś, a najpewniej sprawdzę jak platforma będzie już gotowa w wersji soft.

Nie wydaje mi się jednak, zeby na tych 8 m się nie pogubił. Same podparcia na rogach płyty podłogowej kółkami wleczonymi, już mogże namieszać, a zrezygnować z tego nie mogę.

Pytam o orientację robota teraz, bo zdecydowanie lepszy jestem z mechaniki, niż elektroniki, a do rodzaju orientacji muszę dostosować kinematykę platformy.

Pozdrawiam

Darek

PS Oczywiście że czyszczone pasy, będą na zakładkę .

[koval_blazej]

A wyznaczenie trasy dla robota czarną linią na dnie bardzo Ci zniszczy estetykę basenu? 😉

[Sokolsok]

Moim zdaniem enkodery są w tym przypadku całkowicie zbędnym elementem. Wymiary basenu są niezmienne i znane. Ja to bym zrobił tak. 2 czujniki ultradźwiękowe po obu bokach, a z przodu jakiś zderzak. Metodą pokrycia terenu byłby "ruch wołu" czyli jazda wzdłuż dłuższej ściany obrót o 180 stopni i powrót. Wiedzę o orientacji i jeździe prosto robot by wyznaczał na podstawie tych 2 czujników. Ponieważ Wymiar basenu oraz wymiar robota jest znany, to znana jest jego pełna trasa (tj. ilość prostych i ilość nawrotów). Czyli w każdym momencie robot ma wiedzę w jakiej odległości od ścian powinien się znajdować. I na podstawie odchyłów od założonej odległości by korygował prędkością kół (orientacją). Teoretycznie powinien wystarczyć jeden czujnik, ale z doświadczenia wiem, że wyniki otrzymywane z takich czujników nie są w 100% stabilne i jednoznaczne, dlatego robot ma 2, większe odchylenia któregoś czujnika byłyby korygowane tym drugim. Z przodu byłby jakiś prosty zderzak oznajmiający, że robot dojechał do ściany i musi wykonać nawrót. Przy założonych prędkościach na pewno nie zrobiłby sobie "krzywdy":)

[darek...]

A wyznaczenie trasy dla robota czarną linią na dnie bardzo Ci zniszczy estetykę basenu? 😉

Trochę ciężko wykonalne, gdybym przewidział problem kiedy budowałem basen, mógłbym to zrobić. Teraz to była by ruina 😖

Pozdrawiam

[OldSkull]

Na górze robota znajduje się kamera za uszczelnieniem, aby nie zamokła.

Pamiętajcie, ze to może być problem. Widziałem wodoszczelne kamery, które zamakały w środku, rdzewiały, a miedź się zżerała.

Druga kwestia to zaparowywanie kamery - normalnie w instalacjach napowietrznych obiektywy bądź kopuły kamery są ogrzewane, ale tutaj woda z basenu będzie na okrągło chłodzić. Metody pływackiej (napluć/namoczyć od środka) wykorzystać nie można, bo tam jest elektronika.

Jeżeli woda jest spokojna robot patrząc na barwę dna (ciemniejszy kolor to osad) jest w stanie rozróżnić czy jedzie po osadzie czy nie.

Myślę, że to nie takie proste, przy mniejsze ilości osadu (ale i tak kwalifikujące się do czyszczenia) mogą być nierozróżnialne od szumu. Moim zdaniem znacznie lepiej zaimplementować algorytm objeżdżania całości jak mają Roomby.

[darek...]

Jeśli już kamera, to można rzecz całą odwrócić. Kamera na zewnątrz, z na robocie marker. Komendy do robota radiem ( modelarze podwodni do 4 metrów w dół używają zwykłej aparatury z dłuższymi antenami 😅

I tak muszę zrobić jakąś komunikację poza algorytmem czyszczenia automatycznego, bo pewnie zawsze będzie coś do doczyszczenia na piechotę, albo coś się nawywija.

Pozdrawiam

Darek

PS Jak działa algorytm tego odkurzacza ?

[Bobby]

Hmm, skoro basen jest prostokątny (jest? może uprawiam chciejstwo 😉 ) to zastosowałbym na robocie kompas elektroniczny i czujniki odległości ultradźwiękowe. Fuzja danych z obu tych czujników powinna pozwolić na dokładną jazdę w x i y (sonary) i dokładne obroty (kompas), wraz z korekcją "w locie" (poślizg kół itp).

[BlackJack]

A nie prościej na noc wpuści tam ławicę głodnych glonojadów ? Tanio, ekologicznie, a i zwierzaki będą szczęśliwe i syte.

[darek...]

Bobby

Dziekuję za wizytę 🙂 Jest to najbardziej ze znanych mi, prostokątny, prostokąt, o czym pisałem na wstępie. Jak dokładny jest taki kompas ? Rozumiem, że dostępna jest jakaś wersja scalona ( coś jak np acelerometr) ? Masz na myśli magnetometr ?

A skoro już tu wpadłeś, poradż coś. Myślisz, że notkę umieściłem we właściwym dziale ? Czytając odpowiedzi, mam czasem wątpliwości. Przeglądałem Wasze realizacje i wydawało mi się , że mój projekt to pikuś. Oprócz wody offkozz, ale to jak by mój problem.

Pozdrawiam

Darek

[ Dodano: 31-03-2012, 23:09 ]

_____________________

Black Jack

No, byłby fun ! A rano na komendę do pudełka i spać. Moi goście byli by szczęśliwi

😉

Tanio i ekologicznie

Pozdrawiam

Darek

[Bobby]

Co do konkretnych informacji musiałyby się wypowiedzieć osoby, które z takich czujników korzystały. Ja niestety nie miałem okazji wgłębić się w takie czujniki, ani nawet akcelerometry czy żyroskopy, więc nie wiem jakie są osiągane przez nie dokładności.