Line Follower z 4 silnikami

[Treker (Damian Szymański)]

Same enkodery to już mniejszy problem niż ich odpowiednie wykorzystanie.

[pitsa]

Przy czterech kołach można zastosować konstrukcję przegubową z jednym tylko enkoderem na tym przegubie.

Koła przedniej osi nie muszą być tego samego rozmiaru i przyczepności co koła tylnej osi.

[Treker (Damian Szymański)]

pitsa, mógłbyś rozwinąć swoją myśl? Bo jakoś do mnie nie dociera

Ja bym proponował zająć się też tematem samych rozmiarów FTL'a i stosunku rozstawu kół do ramienia z czujnikami, tutaj też jest duże pole do popisu

[OldSkull]

pitsa pisze o tym samym co ja - robimy dwie niezależne osi ruchu z przegubem między nimi.

[ProeXtreme]

Przy czterech kołach można zastosować konstrukcję przegubową z jednym tylko enkoderem na tym przegubie.

Przy konstrukcji przegubowej wymagane jest serwo, a w przypadku stosowania serwa nie będziemy potrzebowali enkodera, aby precyzyjnie określić kąt (o ile dobrze rozumiem ten pomysł).

Koła przedniej osi nie muszą być tego samego rozmiaru i przyczepności co koła tylnej osi.

Zgadzam się. Jednak rodzi się pytanie - które koła będziemy napędzali. Tylko tylne, przednie czy wszystkie. Wielkość kół zależeć będzie od momentu, jakim dysponuje silnik. Niestety ciągnie to za sobą wzrost masy czyli też większą bezwładność...

[pitsa]

Mogę trochę wyjaśnić o co chodzi.

Weźmy przykłady z życia: jazda traktorem po grząskim terenie oraz cofanie z przyczepą o skrętnej osi przedniej.

1. Mechanizm różnicowy ma tą wadę, że jak jedno koło traci przyczepność to "moc" nie idzie na to koło, które odkopie pojazd tylko traci się na tym kole co się ślizga.

2. Jak ciągniesz "za dyszel" wóz czterokołowy, to wóz wyrównuje do kierunku jazdy osi skrętnej z dyszlem.

3. Jak pchasz za dyszel, to musisz też nim precyzyjnie sterować żeby nie zrobić łamańca.

Precyzyjne cofanie traktorem z przyczepą polega na kontrolowaniu skręcenia osi przyczepy i sterowanie skręceniem przednich kół traktora. To jest jazda na 8 kołach! Da się to opanować i kręcić takim zestawem ósemki na placu.

Weźcie teraz zabawkę: traktorek z przyczepką i pobawcie się aby załapać o co chodzi na 8 kołach. Na 4 jest dużo łatwiej.

Z konstrukcji robotów mogą wynikać wartości użytkowe.

Widzę, że z tej może wyjść coś ciekawego. Być może wykluwa się nowa kategoria robotów.

[ Dodano: 10-04-2012, 19:16 ]

Przy konstrukcji przegubowej wymagane jest serwo

Proponuję enkoder zamiast serwa.

Z ruchu i mocy dostarczonych do kół wynikać będzie skręcenie pojazdu i kierunek ruchu. Wymagać to będzie kilku specjalnych algorytmów, na przykład dostrojenie mocy na kołach dla uzyskania jazdy na wprost. Potrzebne będzie precyzyjniejsze sterowanie mocą niż skokowe regulowanie PWM na 20, 30, 40 ....

Kolejna rzecz, to będzie można precyzyjniej czuć linię i jej krzywiznę mocując czujniki dokładnie pod osiami.

Warto przemyśleć i pobawić się. Gdy będzie trudno dobrać algorytm jazdy, aby się nie robił "łamaniec", zawsze można kierować większą moc na przednią oś i zbudować taką konstrukcję, w której w poślizg wpadać będzie tylna oś i działać lekko jako obciążenie.

[Treker (Damian Szymański)]

pitsa, ok, myślałem, że mówisz o czymś takim jak linkował Bobby

[ProeXtreme]

ProeXtreme napisał/a:

Przy konstrukcji przegubowej wymagane jest serwo

Proponuję enkoder zamiast serwa.

Już chyba rozumiem o co chodzi. Koła z silnikami na przedniej osi, za którą ciągnie się "przyczepa" złożona z dwóch kółek a kąt pomiędzy "ciągnikiem" i "przyczepą" będzie mierzony za pomocą enkodera.

[pitsa]

To jest pojazd przegubowy z osią obrotu w połowie między osiami:

Tutaj dzik-2, na przykładzie którego można sobie wyobrazić robota na 4 napędzanych kołach z osią obrotu z przodu:

Dla porównania kombajny mają oś obrotu z tyłu.

Z początku dziwnie się jeździ, ale za to jest duża precyzja prowadzenia i lepsza manewrowość.

4 napędzane koła to interesujące wyzwanie. Jest wiele możliwości dla tych co chcą się wyrwać z "klasycznego" podejścia do linefollowerów.

[pitsa]

Testy koncepcji pojazdu z 4 kołami: https://youtu.be/p6zXJSZXI50

[Treker (Damian Szymański)]

Trochę mało wynika z tego filmiku, nadal jest to raczej teoria Nie wiem czy taka skrętna oś nie wprowadziłaby komplikacji.

[pitsa]

Na tej stronie:

http://stypendiumzwyboru.absolvent.pl/uczestnicy/robotyka-moja-pasja-1034

znalazłem film z czymś na 4 kółkach:

Widać lepiej tylko jak to może jeździć...

[Łagu]

... Nie wiem czy taka skrętna oś nie wprowadziłaby komplikacji.

Oj tam zaraz komplikacje jakby znać kąt "złamania" przegubu, to można sobie różne rzeczy policzyć i przy sterowaniu czterosilnikowym, w znacznym stopniu można uniknąć poślizgu bocznego, czy jakoś tak to się zwie. Chyba że to tylko moje fanaberie gdy jestem pijany

[Relativy]

Czy jak chcemy zwiększyć powierzchnie, postawić całą mase na koła, to nie lepiej próbować na gąsienicach? Skręcanie na 2 gąsieniach jest łatwiejsze, niż na 4 kołach, ale trudniejsze niż na 2 (przy szybkiej jeździe). Powierzchnia kontaktu z podłożem w stosunku do kół rośnie ogromnie. Pytanie jakie są tego wady? Bo ja jeśli chodzi o LF to na razie uczę się na lego...

Choć na tegorocznym topbocie LLF na gąsienicach pokonał linię w niecałe 16s.

W tym jak budowałem roboty na kołach i na gasienicach, to gąsienice miały dużo lepszą przyczepność. (na ile to się ma do normalnego LF to jeszcze nie wiem, ale sprawdzę... kiedyś...).

[Treker (Damian Szymański)]

Relativy, ciężko byłoby zachować odpowiednio niska masę takiego napędu, nie wiem czy znajdziesz tak przyczepne gąsienice jak oponki stosowane w LF-ach. Po drugie widziałeś kiedyś pojazd jadący na gąsienicach ponad 2,3m/s?