Skocz do zawartości

Czujnik ultradźwiękowy dla MiniSumo z Allegro.pl


Sen

Pomocna odpowiedź

Witam wszystkich. Chciałbym was zapytać jakie macie opinie co do czujnika ultradźwiękowego sprzedawanego między innymi na Allegro.pl - link na dole postu. Czy trudno się go programuje? Czy można jakoś regulować "dystans pomiaru"? Czy jest on dobrym rozwiązaniem do robotów MiniSumo czy lepiej wydać więcej pieniędzy na SHARPA albo zrobić czujnik z TSOPA i diody IR? Czekam na opinie : )

Link: Allegro.pl - Czujnik HC-SR04 - Sprzedający majstar http://allegro.pl/arduino-hc-sr04-ultradzwiekowy-czujnik-odleglosci-i2983955974.html

Link do komentarza
Share on other sites

Wydaje mi się, że będzie za wolny do mini sumo. Co do zakresu pomiarowego to możesz programowo ustalić sobie jakiś próg dla którego będzie wykonywał jakąś czynność.

http://jaktek.com/wp-content/uploads/2011/12/HC-SR04.pdf

https://www.forbot.pl/forum/topics46/czujnik-hc-sr04-pomocy-w-obsludze-vt7189.htm

Link do komentarza
Share on other sites

Mam dokładnie ten czujnik. Jeśli poważnie myślisz o minisumo to będzie on za wolny, zresztą jest dość sporych rozmiarów a minisumo wypadałoby mieć kilka czujników. Jeśli zaś planujesz po prostu zbudować minisumo które działa, ale nie liczysz na jakieś wygrane na zawodach, to jak najbardziej się nada. Sterowanie jest proste - masz 2 piny - echo i trig. Na echo wysyłasz impuls, poczym na trig ten impuls odbierasz. Mierzysz czas jaki minał od momentu wysłania do momentu odebrania i obliczasz odległość z uwzględnieniem prędkości dzwięku w powietrzu.

Są odpowiednie biblioteki dla arduino, możesz sobie przerobić dla swojego projektu/procka. Zresztą temat tego czujnika był już poruszany przynajmniej 2x na tym forum (tyle wątków pamiętam).

Link do komentarza
Share on other sites

Podłączne się do wątku, otóż mam zamiar stworzyć minisumo oczywiście z zamiarem wygrania :]

do dyspozycji mam dwa czujniki sharpa link:

http://www.conrad.pl/Czujnik-odległości-Sharp-GP2Y0D02YK.htm?websale7=conrad&pi=185350&ireusocl=1

i tutaj mam pytanie, czy beda one odpowiednie ? czy jest cos lepszego co bardziej pasuje ? myslelismy wlasnie nad czujnikiem ultradzwiekowym ale z tego co widze wyzej to chyba z tego pomyslu zrezygnujemy ?? ew. Jaki czujnik jest najlepszy / jaki polecacie ?? w sumie cena nie ma znaczenia aczkolwiek najlepiej jak najtaniej...

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Nigdy w życiu nie zbudowałem żadnego sumo ale przeczytałem uwagi kolegów co do szybkości czujnika ultradźwiękowego i z ciekawości zrobiłem w głowie proste dzielenie. Zakładając, że do przeciwnika mamy 0.5 metra to sumaryczna droga dźwięku wyniesie 1m. Ten dystans fala akustyczna pokonuje w 1/330=3ms. Słownie: trzy milisekundy. Albo kompletnie zostałem w tyle za rozwojem mechaniki i napędów i rzeczywiście jest to czas wystarczający na jakąś sensowną reakcję w robociku z dwoma silniczkami albo grubo przesadzacie. Proszę kogoś z praktyków o rozsądne określenie co może zrobić w tym czasie jego robot. Jaką prędkość obrotową osiągnie koło napędowe w czasie 3ms zakładając, że wcześniej stało. Ile mm pokona całość ze startu zatrzymanego lub o ile stopni zdąży się obrócić. Chodzi mi o reakcję na to zdarzenie czyli o zmianę parametrów ruchu a nie o prędkości maksymalne osiągane na prostej. Dzięki temu dowiedziałbym się ile straci robot z czujnikami akustycznymi w porównaniu z innymi (optycznymi?) pracującymi z czasem praktycznie zerowym.

Pomijam fakt, że czujniki optyczne Sharpa pracujące z triangulacją mają dużo dłuższe okresy pomiaru więc z punktu widzenia robota są dużo wolniejsze niż akustyka w zakresie kilku metrów. Nigdy nie miałem więc nie wiem jak działają ich czujniki "cyfrowe" ale tu nie widzę konieczności robienia żadnych obliczeń więc i szybkość powinna być "błyskawiczna".

Link do komentarza
Share on other sites

marek1707, ale jeśli robot wysyłający ultradźwięki obraca się w miejscu ze sporą prędkością, to rozsiewa je we wszystkie strony i zaledwie ułamek z wysłanej paczki wraca do odbiornika - za mało, żeby to wykrył. Do tego dochodzi jeszcze to, że przeciwnik też się porusza i okazuje się, że teoria przegrywa z praktyką, niestety. Już teraz 8ms sharpów cyfrowych czasami okazuje się zbyt długim czasem reakcji. Jak by tego było mało, to w porównaniu do optycznych czujniki ultradźwiękowe są ogromne - przetworniki mają zwykle 16mm, płytka około 20mm szerokości. Są też delikatne jeśli chodzi o uszkodzenia mechaniczne - siateczka ochraniająca piezoelektryk raczej nie wygra z ostrym pługiem 😋 nie wiem też, ile impulsów odbiornik musi odebrać, żeby stwierdzić, że odebrał wiązkę - jeśli niewiele, to istnieje też ryzyko, że wzbudzą go wibracje, ale to już raczej naciągany argument (ale dłuższa paczka = dłuższy czas reakcji). Jak by tego wszystkiego było mało, mają szeroki kąt widzenia (podczas gdy plamka z sharpa ma około 1,5cm średnicy na 40cm). Jeszcze odbicia od pochylonych powierzchni robotów... Jest jednak sporo argumentów za tym, by nie stosować ultradźwięków w ~sumo, oprócz czasu reakcji 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Ależ ja nie kwestionuję argumentów mechaniczno-konstrukcyjnych. Czujnik jest duży, niewygodny w montażu, delikatny itd.. - to jasne. Tak samo jak to, że kąt rozwarcia wiązki jest szeroki i w związku z tym rozdzielczość kątowa jest mała więc i pożytek z sygnału "widzę coś" jest niewielki, bo niby gdzie to coś jest. Zastanowiło mnie tylko to stwierdzenie o zbyt długim czasie reakcji. No i teraz to Twoje zdanie o obracaniu. Hm, 2 obroty na sekundę to dużo? Widząc to co robią roboty na zawodach to pewnie wiele się nie mylę. Mamy 720 stopni na skundę czyli trochę ponad 2 stopnie w 1/330 sekundy. Coś mi tu nie pasuje, przecież wiązka jest szeroka na 20-30 stopni więc spokojnie odbiornik powinien odebrać impuls.. Teoria o "rozsiewaniu" nie trzyma się kupy. Może winne są algorytmy jakich używasz do obsługi tego czujnika lub coś w samej jego konstrukcji? Może ten konkretnie czujnik służy do wykrywania statycznej ściany i kompletnie nie sprawdza się w dynamicznym środowisku sumo? Poruszanie się przeciwnika (lub w ogólności poruszanie się "ściany" względem czujnika) może mieć wpływ jedynie z powodu zjawiska Dopplera ale to nie te prędkości i nie te dobroci obwodów by wyjść z pasma mikrofonu. Nie chcę tu udowadniać, że ultradźwięki są do sumo OK tylko zrozumieć fizyczne podstawy do narzekań na ich prędkość i przy okazji poznać założenia zbliżonego do ideału czujnika do sumo - niekoniecznie ultradźwiękowego.

Na razie jedynym sensownym argumentem przeciw "sitkom" jest konieczność pracy sekwencyjnej. Ponieważ każdy czujnik pracuje w tym samym paśmie to nie są w stanie odróżniać impulsów "swojego" nadajnika od nadajnika umieszczonego w czujniku obok i dlatego trzeba odpalać sondowanie po kolei. To zwalnia pracę n-krotnie, szkoda.

Acha, nadal nie wiem jak szybkie (a raczej dynamiczne) są Wasze roboty. Uczciwie zmierzone osiągi dla czasów rzędu 10 milisekund dałyby jakieś pojęcie o wymaganiach na czujniki i być może pomogłoby ustalić gdzie leżą prawdziwe ograniczenia.

I na koniec pytanie nr.2:

Czy gdybyście Wy sami siedzieli w swoim robocie i patrzyli przez kilka okienek na coś kombinującego przeciwnika to czy bylibyście w stanie wygrać pojedynki, które zostały jednak przegrane? Chodzi mi o to, czy macie odczucie, że tak naprawdę Wasze roboty są ślepe, nie mają pełnego przeglądu sytuacji w kręgu (brak odpowiedniej liczby odpowiednio precyzyjnych czujników) i niedomagają z inteligencją (brak algorytmów przewidywania ruchów przeciwnika i wyznaczania strategicznie najlepszej trajektorii własnej wraz z dynamicznym planowaniem taktyki ataków, obrony itp). Chciałbym się mylić ale nie widziałem jeszcze na zawodach sprzętu, który by był "sprytny": zaskakiwał unikami, objeżdżaniem przeciwnika, słowem robieniem czegoś innego niż proste wykrywanie ściany przed maską i hurra do przodu (trochę upraszczam, wiem). Czy to jest poza naszym zasięgiem, czy jeszcze mało widziałem czy może jednak nie ma to jak brutalna siła? Bardzo proszę o komentarze doświadczonych praktyków.

Link do komentarza
Share on other sites

Spieszę się teraz, więc odwołam się tylko do drugiej części posta w kwestii sprytniejszych algorytmów:

Enova praktycznie w każdej walce zajeżdża przeciwnika od boku, dodatkowo żeby nie wytracać prędkości praktycznie w ogóle nie obraca się w miejscu, a sam obrót dokonywany jest wokół jednego z przednich kół. Na tym filmie można też dobrze oszacować prędkości, ring ms ma 77cm średnicy, biała linia 2,5cm.

Link do komentarza
Share on other sites

Wielkie dzięki. Znaczy jeszcze mało widziałem. Aż miło popatrzeć. Dzieje się coś w temacie i bardzo się cieszę. Gratulacje 🙂

Czy można gdzieś o tej konstrukcji przeczytać więcej?

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.